[实用新型]一种用于烟草检测的倒液机器人

权利要求书

1.一种用于烟草检测的倒液机器人，其特征在于，包括：

SCARA机器人(01)，SCARA机器人(01)用于烟草消解试管(03)的转移，包括机器人控制器(0301)、第一闭环步进电机(0201)、第二闭环步进电机(0202)、第三闭环步进电机(0203)、第四闭环步进电机(0204)、末端连接器(01071)；机器人控制器(0301)包括控制板(03011)、集成电源模块(03018)、接口板(03012)，控制板(03011)与接口板(03012)通过通信接口相连，集成电源模块(03018)与控制板(03011)电性相连，接口板(03012)设有以太网通讯接口(03015)和外部电源接口(03017)；以太网通讯接口(03015)支持modbus TCP、RS485，使得SCARA机器人(01)能够使用PLC/单片机控制；外部电源接口(03017)通过电源输入电缆接入外部电源；第一闭环步进电机(0201)用于驱动第一转臂(0108)沿水平方向横向运动，第二闭环步进电机(0202)用于驱动第二转臂(0109)沿水平方向横向运动，第三闭环步进电机(0203)用于驱动丝杆(01060)沿水平方向纵向运动，第四闭环步进电机(0204)用于驱动花键轴(0107)沿中心点旋转运动；第一闭环步进电机(0201)位于第一转臂(0108)的一端，第二闭环步进电机(0202)位于第一转臂(0108)的另一端和第二转臂(0109)的一端的相交处，第三闭环步进电机(0203)和第四闭环步进电机(0204)安装于第二转臂(0109)上面，丝杆(01060)的顶端与花键轴(0107)的顶端设有升降轴(0105)，升降轴(0105)的两端分别与丝杆(01060)的顶端和花键轴(0107)的顶端相接，丝杆(01060)的底端与花键轴(0107)的中部间隔一定距离安装于第二转臂(0109)上面；末端连接器(01071)安装于花键轴(0107)穿过第二转臂(0109)的底端；

夹取机构(02)，夹取机构(02)安装于末端连接器(01071)的底端，夹取机构(02)用于烟草消解试管(03)的夹取，SCARA机器人(01)通过夹取机构(02)实现烟草消解试管(03)的夹取和转移；

试管架(04)，试管架(04)用于放置及固定烟草消解试管(03)；

废液回收器(05)，废液回收器(05)用于收集废液。

2.根据权利要求1所述的一种用于烟草检测的倒液机器人，其特征在于，夹取机构(02)包括夹取机构安装件(021)、夹取机构安装板(022)、夹取机构前板(023)、旋转夹紧气缸(024)以及旋转部(025)，夹取机构安装件(021)用于连接SCARA机器人(01)，夹取机构安装板(022)用于将夹取机构安装件(021)固定于旋转夹紧气缸(024)的顶部，夹取机构前板(023)用于将旋转部(025)固定安装于旋转夹紧气缸(024)轴端；旋转夹紧气缸(024)的启动、运行和停止由机器人控制器(0301)控制。

3.根据权利要求2所述的一种用于烟草检测的倒液机器人，其特征在于，夹取机构(02)还包括第一夹取工位(0261)、第二夹取工位(0262)、第一夹取工位安装件(02631)、第二夹取工位安装件(02632)；旋转部(025)朝外的表面设有安装槽(0251)，第一夹取工位安装件(02631)嵌入安装于安装槽(0251)的一侧，第二夹取工位安装件(02632)嵌入安装于安装槽(0251)的另一侧，第一夹取工位(0261)的顶部通过螺丝与第一夹取工位安装件(02631)的凸出部固定相连，第二夹取工位(0262)的顶部通过螺丝与第二夹取工位安装件(02632)的凸出部固定相连。

4.根据权利要求3所述的一种用于烟草检测的倒液机器人，其特征在于，第一夹取工位(0261)与第二夹取工位(0262)相对的一面设有第一夹取面(02611)和第二夹取面(02612)，第二夹取工位(0262)与第一夹取工位(0261)相对的一面设有第三夹取面(02621)和第四夹取面(02622)，第一夹取面(02611)和第二夹取面(02612)间隔一定距离，第三夹取面(02621)和第四夹取面(02622)间隔一定距离，第一夹取面(02611)和第三夹取面(02621)的位置相对，第二夹取面(02612)和第四夹取面(02622)的位置相对。