[实用新型]手术装置、复合操作通道及多自由度定位结构

权利要求书

1.一种多自由度定位结构，其特征在于，所述多自由度定位结构包括：

锁紧结构，所述锁紧结构设有孔径大小可以调节的套孔；

两个活动体，两个所述活动体相连且设置于所述套孔中，并均与所述套孔的孔壁相抵触；所述活动体设有第一通孔，所述第一通孔用于装设操作杆；所述套孔的孔径调节到第一预设范围时，两个所述活动体能够沿着所述套孔的孔壁移动或者所述活动体能够绕其几何中心转动；所述套孔的孔径调节到第二预设范围时，两个所述活动体固定地设置于所述套孔的孔壁，所述第一预设范围大于第二预设范围。

2.根据权利要求1所述的多自由度定位结构，其特征在于，所述锁紧结构包括设有所述套孔的弹性定位套以及用于调节所述套孔孔径大小的锁紧调节件；所述弹性定位套的侧壁上设有缺口，以及一一对应地设置于所述缺口的两个相对口壁上的两个调节块；所述锁紧调节件装设于所述调节块上，所述锁紧调节件通过调整两个所述调节块的间距来相应调节所述套孔的孔径大小。

3.根据权利要求2所述的多自由度定位结构，其特征在于，所述调节块上设置有螺孔，所述锁紧调节件为与所述螺孔相应的螺钉或螺栓。

4.根据权利要求3所述的多自由度定位结构，其特征在于，所述锁紧结构还包括设置于两个所述调节块之间的弹性支撑垫块，所述弹性支撑垫块设置有与所述螺孔位置相应的避让孔，所述锁紧调节件设置于所述避让孔中。

5.根据权利要求2所述的多自由度定位结构，其特征在于，所述弹性定位套的内侧壁上设置有至少一个第一松紧口；

或所述第一松紧口为多个，多个所述第一松紧口间隔地布置于所述弹性定位套的内侧壁上；所述第一松紧口从所述弹性定位套的一端面沿着所述弹性定位套的轴向方向延伸到所述弹性定位套的另一端面。

6.根据权利要求1所述的多自由度定位结构，其特征在于，所述套孔的孔壁上环绕设置有活动槽；两个所述活动体均活动地设置于所述活动槽中。

7.根据权利要求6所述的多自由度定位结构，其特征在于，所述多自由度定位结构还包括两个第一滑套；所述活动槽的内壁面为弧形面，所述活动体为球形体；两个所述第一滑套一一对应地设置于两个所述活动体与所述活动槽之间；所述第一滑套的外壁面为与所述弧形面的弧度相适应的第一球形面，所述第一滑套的内壁面为与所述活动体的外表面相适应的第二球形面；所述第一滑套的外壁面设于所述活动槽中，所述第一滑套的内壁面套设于所述活动体外。

8.根据权利要求7所述的多自由度定位结构，其特征在于，所述多自由度定位结构还包括与两个第一滑套一一对应设置的两个第一定位球；所述第一滑套的内壁面上设有第一定位孔，所述活动体上设有第二定位孔；所述第一定位球的一部分活动地设置于所述第一定位孔中，所述第一定位球的另一部分活动地设置于所述第二定位孔中。

9.根据权利要求8所述的多自由度定位结构，其特征在于，所述多自由度定位结构还包括第二滑套与两个第二定位球；所述第二滑套设置于两个所述活动体之间，所述第二滑套设有相对的两个第三球形面，两个所述第三球形面分别对应套设于两个所述活动体外；两个所述第二定位球与两个所述第三球形面一一对应设置，所述第三球形面上设置有第三定位孔，所述活动体的外表面上还设有第四定位孔，所述第二定位球的一部分设置于所述第三定位孔中，所述第二定位球的另一部分设置于所述第四定位孔中。

10.根据权利要求9所述的多自由度定位结构，其特征在于，所述第二定位孔与所述第四定位孔均为沿着第一通孔的轴向方向延伸设于所述活动体的外表面上的腰型孔；所述第一定位孔的孔壁与所述第一定位球的外表面相适应，所述第三定位孔的孔壁与所述第二定位球的外表面相适应。