[实用新型]一种倒挂式焊接机器人的八轴作业结构

说明书

本实用新型公开了一种倒挂式焊接机器人的八轴作业结构，涉及焊接机器人作业技术，包括机器人，还包括横梁和立柱，所述机器人固定设置于所述横梁的端部底面，所述横梁远离所述机器人的一端与所述立柱的侧壁滑动连接，所述立柱的底面水平滑动连接有第七轴轨道，所述横梁底部设置有用于固定所述横梁的支撑杆，所述支撑杆的另一端与所述立柱连接，所述支撑杆为液压伸缩杆件。本实用新型通过立柱与第七轴轨道形成的滑动连接，实现六轴焊接机器人的第七轴运转，同时通过将机器人固定于横梁上，横梁与立柱形成滑动连接，实现六轴焊接机器人的第八轴运转，机器人倒挂于横梁上，可以实现对于奇异构型的焊接调整，灵活高效。

技术领域

本实用新型属于工业机器人领域，涉及焊接机器人作业技术，具体是一种倒挂式焊接机器人的八轴作业结构。

背景技术

焊接机器人是从事焊接的工业机器人，根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊、割枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

目前，市场的焊接机器人多为六轴运转，而当机器人处于奇异构型时，它的末端执行器不能绕某个方向进行运动，或者施加力矩，因而奇异构型极大的影响了运动规划。为此，本领域技术人员提供了一种倒挂式焊接机器人的八轴作业结构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种全方位的倒挂式焊接机器人八轴作业结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种倒挂式焊接机器人的八轴作业结构，包括机器人，还包括横梁和立柱，所述机器人固定设置于所述横梁的端部底面，所述横梁远离所述机器人的一端与所述立柱的侧壁滑动连接，所述立柱的底面水平滑动连接有第七轴轨道，所述横梁底部设置有用于固定所述横梁的支撑杆，所述支撑杆的另一端与所述立柱连接，所述支撑杆为液压伸缩杆件。

作为本实用新型再进一步的方案：所述机器人包括末端执行器，所述末端执行器端部转动连接有腕部，所述腕部远离所述末端执行器的一端转动连接有小臂，所述小臂远离所述腕部的一端固定连接有延长杆，所述延长杆的另一端转动连接有肘部，所述肘部远离所述延长杆的一端转动连接有大臂，所述大臂远离所述肘部的一端转动连接有腰部，所述腰部顶端转动连接有底座，所述底座固定于所述横梁的一端底面。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第七轴轨道包括框架和多个与地面固定的安装块，所述安装块对称焊接于所述框架两侧，所述框架内部对称设置有两个第一导轨，所述第一导轨顶部滑动连接有第一滑块，所述第一滑块对称固定于所述立柱底面两侧。

作为本实用新型再进一步的方案：所述立柱底部中心设置有第一行走齿轮，所述第一行走齿轮一侧啮合连接有第一齿块，所述第一齿块固定设置于所述框架的一侧。

作为本实用新型再进一步的方案：所述横梁与所述立柱连接的一端中心设置有第二行走齿轮，所述第二行走齿轮一侧啮合连接有第二齿块，所述第二齿块固定于所述立柱的外侧壁，所述横梁与所述立柱连接的一端两侧还设置有第二滑块，所述第二滑块滑动配合有第二导轨，所述第二导轨对称固定于所述立柱外侧壁。

作为本实用新型再进一步的方案：还包括焊丝桶、焊机和控制箱，所述焊丝桶、焊机和控制箱分别固定设置于所述立柱的一侧。

作为本实用新型再进一步的方案：所述立柱的一侧固定有用以控制所述第一行走齿轮的第一电机。

作为本实用新型再进一步的方案：所述横梁的顶部设置有用以控制所述第二行走齿轮的第二电机，且所述第二电机固定于所述立柱外侧壁。