[实用新型]门结构及机器人

说明书

本申请提供了一种门结构及机器人，门结构包括门体、控制器、驱动件、传动组件、第一传感器、第二传感器、第一触发部和第二触发部，第一触发部设置在传动组件上，用于门体开启到位时触发第一传感器向控制器发送第一信号以控制驱动件停止驱动门体；第二触发部设置在传动组件上，用于门体关闭到位时触发第二传感器向控制器发送第二信号以控制驱动件停止驱动门体；机器人包括门结构。本申请提供的门结构通过传动组件上的第一触发部触发第一传感器来识别门体的开启位置，通过传动组件上的第二触发部触发第二传感器来识别门体的关闭位置，取代了门体分别与两个传感器接触来识别门体的开启位置和关闭位置，从而解决了电动门通过门体来触发传感器的问题。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种门结构及机器人。

背景技术

电动门的开启和关闭需要通过传感器去识别门体的当前位置，只有识别到门体到达了预期的位置，才能控制门体做出预期的动作，从而实现门体的停止开启或者门体停止关闭。

目前，在电动门的开启和关闭的两个位置一般会装配有传感器，并且通过门体作为触发件来触发传感器，然而由于加工误差或传动结构可靠性不足等原因，门体往往无法准确到达预设的开启位置或关闭位置，导致无法准确触发传感器，进而无法精确控制电机运行。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种门结构及机器人，包括但不限于解决电动门通过门体来触发传感器的技术问题。

为了实现上述目的，本申请提供了一种门结构，包括门体、控制器、驱动件和传动组件，所述控制器与所述驱动件电连接，所述驱动件通过所述传动组件与所述门体驱动连接，以驱使所述门体开启或关闭，所述门结构还包括第一传感器、第二传感器、第一触发部和第二触发部，所述第一触发部设置在所述传动组件上，所述第一触发部用于所述门体开启到位时触发所述第一传感器向所述控制器发送第一信号以控制所述驱动件停止驱动所述门体；所述第二触发部设置在所述传动组件上，所述第二触发部用于所述门体关闭到位时触发所述第二传感器向所述控制器发送第二信号以控制所述驱动件停止驱动所述门体。

在一个实施例中，所述传动组件包括转动轴、导向连杆、传动轴和传动连杆，所述转动轴与所述传动轴平行设置，所述传动轴与所述驱动件传动连接，所述传动连杆的一端固定于所述传动轴上，所述传动连杆的另一端与所述门体转动连接，所述导向连杆的第一端与所述转动轴固定连接，所述导向连杆的第二端与所述门体转动连接；所述转动轴上设有所述第一触发部，所述导向连杆上设有所述第二触发部。

在一个实施例中，所述门结构还包括支撑板，所述传动轴和所述转动轴转动连接于所述支撑板上；所述第一传感器设置在所述支撑板上并距离所述转动轴第一预设范围以在所述门体位于开启位置时被所述第一触发部触发；所述第二传感器设置在所述支撑板上并在所述门体位于关闭位置时被所述第二触发部触发。

在一个实施例中，所述第一传感器为微动开关，所述第一触发部为第一凸起部，所述第一凸起部为所述转动轴上凸设的凸台或者安装在所述转动轴上的凸轮的凸部。

在一个实施例中，所述第一传感器为磁簧开关或霍尔传感器，所述第一触发部为设置在所述转动轴上的第一磁性件。

在一个实施例中，所述第二传感器为微动开关，所述第二触发部为所述导向连杆或者设置在所述导向连杆上的第二凸起部。

在一个实施例中，所述第二传感器为磁簧开关或霍尔传感器，所述第二触发部为设置在所述导向连杆上的第二磁性件。