[实用新型]一种用于铺砖机器人的机械臂

说明书

本实用新型涉及一种用于铺砖机器人的机械臂。目前，现有的抓取机械手臂结构单一，一般通过机械臂端部的机械手进行抓取瓷砖，很容易造成瓷砖滑落，甚至造成瓷砖破碎，同时，目前所使用的机械臂体积和功耗大，在实际运用程中出现不灵活等诸多问题，在使用时带来了一定的局限性。一种用于铺砖机器人的机械臂，其组成包括：机械臂组件和吸盘组件，机械臂组件由手部（1）、腕关节（2）、手臂（3）、立柱（4）组成，吸盘组件由铝盘（8）、柱形安装架（9）、一组真空吸盘（10）和一组Z型压板（11），柱形安装架与铝盘中间位置垂直连接。本实用新型应用于铺砖机械人领域。

技术领域

本实用新型涉及一种用于铺砖机器人的机械臂。

背景技术

建筑行业的贴砖作业一般完全依赖于人工，其自动化程度低，工作效率低，因此，一种能代替人工进行地砖铺设，实现自动化、智能化的铺砖设备十分符合市场需求。目前，现有的铺砖抓取机械手臂结构单一，一般通过机械臂端部的机械手进行抓取瓷砖，很容易造成瓷砖滑落，甚至造成瓷砖破碎，同时，目前所使用的机械臂体积和功耗大，在实际运用程中出现不灵活等诸多问题，在使用时带来了一定的局限性。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种用于铺砖机器人的机械臂。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种用于铺砖机器人的机械臂，其组成包括：机械臂组件和吸盘组件，所述的机械臂组件由手部、腕关节、手臂、立柱组成，所述的手部的一端与所述的吸盘组件固定连接，所述的手部另一端与所述的腕关节一端转动连接，所述的腕关节的另一端与所述的手臂纵向转动连接，所述的手臂的底部连接有立柱，所述的立柱与基座固定连接，所述的基座通过一组螺栓组件与行走车固定连接，所述的手臂的上端连接有真空泵，所述的手臂为六轴机械臂，且所述的手臂上连接有电缆、气管穿线及保护套，其中气管穿线与真空泵连接， 电缆、气管穿线及保护套与手臂控制箱连接；

所述的手臂由腰关节、大臂和小臂组成，所述的腰关节与大臂的一端转动连接，所述的大臂的另一端与所述的小臂之间转动连接；

所述的吸盘组件由铝盘、柱形安装架、一组真空吸盘和一组Z型压板，所述的柱形安装架与所述的铝盘中间位置垂直连接，所述的铝盘通过一组螺栓组件与所述的手部固定连接，一组所述的真空吸盘通过一组所述的Z型压板固定连接在靠近铝盘的四个直角位置。

所述的用于铺砖机器人的机械臂，所述的铝盘上分别连接有真空泄压电磁阀、真空开关、水平传感器、视觉传感器和高精度激光测距传感器，其中所述的视觉传感器通过双耳安装架与铝盘固定连接。

所述的用于铺砖机器人的机械臂，所述的铝盘的下方连接有刮刀及喷头，所述的铝盘的外侧安装有高频振动电机。

所述的用于铺砖机器人的机械臂，所述的铝盘为矩形结构，且在铝盘上开设有四个圆孔，真空吸盘的吸盘位置处穿过圆孔。

本实用新型所达到的有益效果是：

1.本实用新型铺砖机器人的机械臂利用视觉的定位、高精度激光测距、水平传感器以及计算机编程能够使得机器人快速通过真空吸盘进行瓷砖的抓取和铺设；铺贴机器人采用六轴工业机械臂进行地砖的抓取和铺贴，具有响应时间段，动作迅速，速度快，精确度高，质量受影响较小，机器人在运转过程中不停顿，不休息，提高自动化生产效率，大型瓷砖智能铺贴机器人代替人工在高危，从繁重的体力劳动中解放出来。在铺设时配合高频振动及持续按压力能够提高瓷砖铺贴的作业精度和效率，达到人工铺设瓷砖的效果，减少现场施工人员的数量，避免了安全事故的发生几率，减少施工总体成本。

2.本实用新型的工作原理：

（1）由初始位置调整到作业状态；机械臂伸出寻找前一块地砖位置，通过视觉摄像头、高精度激光测距仪以及水平传感器确定下一块砖铺设位置，同时机械臂能够操控刮刀进行地面的刮沟及喷浆作业。