[实用新型]机器人轮组结构

说明书

本实用新型公开了机器人轮组结构，包括设置在机器人主体上的驱动轮和转向轮，机器人主体上铰接有压力保持块，压力保持块的一端设有压力轮，压力保持块的另一端与拉伸弹簧连接；驱动轮和压力轮夹持在机器人运行的轨道上。机器人沿轨道正常运行时，拉伸弹簧处于松弛状态。机器人上下坡道、转弯时，驱动轮与轨道之间的压力减小，摩擦力减小，驱动轮可能在轨道上打滑。此时，由于拉伸弹簧的存在，压力轮与轨道之间的压力增大，压力轮使驱动轮压向轨道，驱动轮与轨道之间的压力增大，摩擦力增大，避免驱动轮在轨道上打滑。

技术领域

本实用新型涉及机器人，具体涉及轨道式机器人的轮组。

背景技术

机器人轮组在轨道上长期行走会造成磨损，摩擦力减少导致打滑。若轨道因水流冲洗导致积水，或者油污等液体残留，也可能导致机器人的轮组打滑磨损。机器人在上下坡以及转弯的时候，也需要有一个结构来保证机器人不打滑。

实用新型内容

本实用新型所解决的技术问题：提供一种避免轨道式机器人打滑的轮组结构。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：机器人轮组结构，包括设置在机器人主体上的驱动轮和转向轮，机器人主体上铰接有压力保持块，压力保持块的一端设有压力轮，压力保持块的另一端与拉伸弹簧连接；驱动轮和压力轮夹持在机器人运行的轨道上。

机器人沿轨道正常运行时，拉伸弹簧处于松弛状态。机器人上下坡道、转弯时，驱动轮与轨道之间的压力减小，摩擦力减小，驱动轮可能在轨道上打滑。此时，由于拉伸弹簧的存在，压力轮与轨道之间的压力增大，压力轮使驱动轮压向轨道，驱动轮与轨道之间的压力增大，摩擦力增大，避免驱动轮在轨道上打滑。

附图说明

下面结合附图对本实用新型做进一步的说明：

图1为机器人的示意图；

图2为图1的剖视图；

图3为机器人正常运行时的示意图；

图4为压力轮21对机器人轨道施加压力时的示意图。

图中符号说明：

10、机器人主体；

20、驱动轮；21、转向轮；

30、压力保持块；301、拐弯结构；31、压力轮；32、拉伸弹簧；33、辅助杆；34、铰接杆；35、连杆；

40、弹簧座。

具体实施方式

结合图1、图2，机器人轮组结构，包括设置在机器人主体10上的驱动轮20和转向轮21，机器人主体上铰接有压力保持块30，压力保持块的一端设有压力轮31，压力保持块的另一端与拉伸弹簧32连接；驱动轮和压力轮夹持在机器人运行的轨道上。

结合图3、图4，机器人沿轨道正常运行时，驱动轮20压在轨道上，驱动轮对轨道具有较大压力，驱动轮与轨道之间具有足够的摩擦力，使驱动轮沿轨道正常运行，此时，拉伸弹簧32处于松弛状态。机器人上下坡道、转弯时，驱动轮20与轨道之间的压力减小，摩擦力减小，驱动轮可能在轨道上打滑。此时，拉伸弹簧32发挥作用，拉伸弹簧对压力保持块30的一端具有下拉的作用，使压力保持块安装有压力轮31的一端上翘，如此，压力轮与轨道之间的压力增大，压力轮使驱动轮20压向轨道，驱动轮与轨道之间的压力增大，摩擦力增大，避免驱动轮在轨道上打滑。机器人经过坡道、弯道后，机器人沿轨道正常运行，拉伸弹簧32恢复到松弛状态，避免压力轮31对轨道压力过大而影响机器人运行效率。