[实用新型]小孔径内腔检测识别系统

权利要求书

1.一种小孔径内腔的检测识别系统，其特征在于，包括：

全景内窥镜模组，用于一次性采集多个角度的图像；

机械手，与所述全景内窥镜模组连接，所述机械手用于驱动所述全景内窥镜模组伸入至待检测工件的小孔径内腔中采集图像；

控制器，与所述全景内窥镜模组和所述机械手连接，所述控制器用于将所述全景内窥镜模组采集的多个角度的图像合成为全景图像。

2.根据权利要求1所述的小孔径内腔的检测识别系统，其特征在于，还包括报警模块，与所述控制器连接，所述控制器还用于对所述全景图像进行缺陷识别，在所述全景图像被识别为存在缺陷时，控制所述报警模块报警。

3.根据权利要求2所述的小孔径内腔的检测识别系统，其特征在于，所述报警模块为声光报警器，所述声光报警器用于在报警时发出报警声音和/或发出报警灯光。

4.根据权利要求2所述的小孔径内腔的检测识别系统，其特征在于，还包括显示模块，与所述控制器连接，所述显示模块用于实时显示所述全景内窥镜模组采集的图像。

5.根据权利要求4所述的小孔径内腔的检测识别系统，其特征在于，还包括输入控制模块，与所述控制器连接，所述输入控制模块用于接收用户的控制指令以对所述全景内窥镜模组和/或机械手进行控制。

6.根据权利要求1-5任一项所述的小孔径内腔的检测识别系统，其特征在于，所述全景内窥镜模组包括筒壳和图像采集传感器，沿所述筒壳的周向设有第一拍摄孔，所述图像采集传感器装设于所述第一拍摄孔。

7.根据权利要求6所述的小孔径内腔的检测识别系统，其特征在于，沿所述筒壳的轴向设置有至少两组所述第一拍摄孔，每组所述第一拍摄孔均沿所述筒壳的轴线设置。

8.根据权利要求7所述的小孔径内腔的检测识别系统，其特征在于，所述筒壳的底部还设有第二拍摄孔，所述图像采集传感器装设于所述第二拍摄孔。

9.根据权利要求8所述的小孔径内腔的检测识别系统，其特征在于，所述机械手包括第一旋转臂，所述第一旋转臂与所述筒壳连接，所述第一旋转臂用于驱动所述筒壳旋转，带动所述筒壳沿孔的轴向旋转以使所述图像采集传感器拍摄待检测工件的小孔径内腔。

10.根据权利要求9所述的小孔径内腔的检测识别系统，其特征在于，所述机械手还包括多个具有自由度的机械臂，多个具有自由度的机械臂彼此活动连接，所述机械臂与所述第一旋转臂连接，所述机械臂用于驱动所述全景内窥镜模组在待检测工件的长度方向、宽度方向以及高度方向上移动和/或悬停。