[实用新型]小孔径内腔检测识别系统

说明书

本实用新型公开了一种小孔径内腔的检测识别系统，包括：全景内窥镜模组、机械手和控制器，全景内窥镜模组，用于一次性采集多个角度的图像；机械手，与所述全景内窥镜模组连接，所述机械手用于驱动所述全景内窥镜模组伸入至待检测工件的小孔径内腔中采集图像；控制器，与所述全景内窥镜模组和所述机械手连接，所述控制器用于将所述全景内窥镜模组采集的多个角度的图像合成为全景图像。通过实施本实用新型，可以实现一次性的图像提取，进而合成全景图像，无需旋转待检测工件，大幅提高检测效率，能够适应流水线作业。

技术领域

本实用新型涉及内窥镜技术领域，尤其涉及小孔径内腔检测识别系统。

背景技术

随着微小形状尺寸的微结构零件在机械制造、航空航天等领域取得了广泛的发展与应用，对微结构零件的表面质量也提出了越来越高的要求。一些具有小口径通孔的精密内腔工件内径仅为2～5毫米，若内壁表面存在缺陷，将影响工件的性能、稳定性和安全性等。微小孔径的内壁图像获取一直以来是个难题。传统的探测内壁是否有缺陷的方法是采用人工目测方法，即用几十倍的放大镜通过人眼观察整个内壁，进而判断是否存在斑点、裂纹、划伤等缺陷。需要检查员全程参与，耗费人力物力，效率低下。

目前，现有技术中出现了一种利用旋转工作台的图像采集装置，通过CCD工业相机拍工件孔内壁完整图像。虽然这样可以获得完整的壁面信息，但是需要旋转工件，在工件不适合夹装在旋转工作台上的场景中无法应用，也不适合在生产流水线上应用。

实用新型内容

本实用新型提供了小孔径内腔检测识别系统，旨在解决现有小孔径内腔缺陷识别检测效率低下，无法应用在生产线上的问题。

第一方面，本实用新型提供了一种小孔径内腔的检测识别系统，包括：全景内窥镜模组、机械手和控制器，全景内窥镜模组，用于一次性采集多个角度的图像；机械手，与所述全景内窥镜模组连接，所述机械手用于驱动所述全景内窥镜模组伸入至待检测工件的小孔径内腔中采集图像；控制器，与所述全景内窥镜模组和所述机械手连接，所述控制器用于将所述全景内窥镜模组采集的多个角度的图像合成为全景图像。

进一步地，所述小孔径内腔的检测识别系统还包括报警模块，与所述控制器连接，所述控制器还用于对所述全景图像进行缺陷识别，在所述全景图像被识别为存在缺陷时，控制所述报警模块报警。

进一步地，所述报警模块为声光报警器，所述声光报警器用于在报警时发出报警声音和/或发出报警灯光。

进一步地，所述小孔径内腔的检测识别系统还包括显示模块，与所述控制器连接，所述显示模块用于实时显示所述全景内窥镜模组采集的图像。

进一步地，所述小孔径内腔的检测识别系统还包括输入控制模块，与所述控制器连接，所述输入控制模块用于接收用户的控制指令以对所述全景内窥镜模组和/或机械手进行控制。

进一步地，所述全景内窥镜模组包括筒壳和图像采集传感器，沿所述筒壳的周向设有第一拍摄孔，所述图像采集传感器装设于所述第一拍摄孔。

进一步地，沿所述筒壳的轴向设置有至少两组所述第一拍摄孔，每组所述第一拍摄孔均沿所述筒壳的轴线设置。

进一步地，所述筒壳的底部还设有第二拍摄孔，所述图像采集传感器装设于所述第二拍摄孔。

进一步地，所述机械手包括第一旋转臂，所述第一旋转臂与所述筒壳连接，所述第一旋转臂用于驱动所述筒壳旋转，带动所述筒壳沿孔的轴向旋转以使所述图像采集传感器拍摄待检测工件的小孔径内腔。

进一步地，所述机械手还包括多个具有自由度的机械臂，多个具有自由度的机械臂彼此活动连接，所述机械臂与所述第一旋转臂连接，所述机械臂用于驱动所述全景内窥镜模组在待检测工件的长度方向、宽度方向以及高度方向上移动和 /或悬停。