[实用新型]一种刚性填埋场智能巡检机器人

说明书

本实用新型公开了一种刚性填埋场智能巡检机器人，包括机器人本体、福马轮、防倾倒组件、保护组件、云台、连接杆、可见光摄像头和红外热成像仪，所述福马轮均匀设于机器人本体下，所述防倾倒组件设于机器人本体下，所述保护组件一端设于机器人本体内且另一端贯穿机器人本体的上壁设于机器人本体上方，所述云台设于保护组件上，所述连接杆对称设于云台的侧面上，所述可见光摄像头连接于连接杆且设于云台一侧，所述红外热成像仪连接于连接杆且设于云台远离可见光摄像头的一侧。本实用新型属于机器人技术领域，具体是指一种刚性填埋场智能巡检机器人。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体是指一种刚性填埋场智能巡检机器人。

背景技术

填埋是固体废物的最终处置方式，我国填埋场普遍采用高密度聚乙烯膜(HDPE)作为防渗层。国内外研究调查发现，在填埋场人工衬层铺设期间，由于机械或人为的不规范操作会使衬层破损，并且在接缝处容易留下孔隙；在运营期间，由于地基不均匀下陷、缩性形变、机械破损、化学腐蚀等原因引起HDPE膜渗漏。因此在2019年9月30日，生态环境部发布了新版GB18598—2019《危险废物填埋污染控制标准》(以下简称“新标准)，标准中规定了危险废物安全填埋场有柔性与刚性两种形式。其中，刚性填埋场指采用钢筋混凝土作为防渗阻隔的填埋处置设施。

作为首次出现在标准中的填埋形式，刚性填理场的适用范围明显较柔性填埋场广，随着新标准的全面实施，刚性填埋场的市场将会迎来快速增长。新标准除了对刚性填理场要求设计有独立对称填埋单元和填埋单元尺寸有要求外，还要求必须有目视检漏层。

目视检漏层的主要作用是巡检和观察填埋场底部有无破损或发生渗漏，但是随着目视检漏层高度的增加，不仅使设计和施工难度增加，而且填埋场建设成本也将大幅增长。而且人工巡检还可能存在巡检不到位、作业劳动强度大、人身伤害风险、不能直观展示填埋场底部真实情况等弊端，因此发明机器人来替代人工巡检，现在的机器人存在以下弊端：1、在恶劣道路环境中容易发生倾倒，影响工作进展，2、机器人在填埋场长时间巡检，未设置保护功能，不利于摄像头和红外热成像仪的长期间使用，3、机器人不具备高度调节的功能，影响监测范围，导致实用性降低。

实用新型内容

为了解决上述难题，本实用新型提供了一种通过防倾倒组件使机器人在移动的过程中避免倾倒现象的发生，保证机器人正常的巡检工作，配合保护组件对摄像头和红外热成像仪进行降温除尘，以延长机器人使用寿命的刚性填埋场智能巡检机器人。

为了实现上述功能，本实用新型采取的技术方案如下：一种刚性填埋场智能巡检机器人，包括机器人本体、福马轮、防倾倒组件、保护组件、云台、连接杆、可见光摄像头和红外热成像仪，所述福马轮均匀设于机器人本体下，所述防倾倒组件设于机器人本体下，所述保护组件一端设于机器人本体内且另一端贯穿机器人本体的上壁设于机器人本体上方，所述云台设于保护组件上，所述连接杆对称设于云台的侧面上，所述可见光摄像头连接于连接杆且设于云台一侧，所述红外热成像仪连接于连接杆且设于云台远离可见光摄像头的一侧，所述防倾倒组件包括液压机、支撑板、凹槽、挡板组、固定板、弹簧组、连接块和防倾板，所述液压机一端设于机器人本体内下端且另一端贯穿机器人本体的下壁设于机器人本体下，所述支撑板设于液压机的伸缩端下，所述凹槽均匀设于支撑板上，所述挡板组均匀设于支撑板下且以凹槽对称设置，所述固定板对称设于机器人本体的侧面下端，所述固定板以机器人本体的中心线为对称轴对称设有两组，所述弹簧组对称设于固定板下，所述连接块设于弹簧组件下且设于挡板组之间，所述防倾板铰接于连接块，当机器人本体发生晃动倾斜时，液压机启动，液压机带着支撑板向下移动，使挡板移至连接块与防倾板的铰接处，当机器人本体水平发生倾斜时，机器人本体下一侧的防倾板着地，防止机器人本体倾倒，同时通过弹簧组的设置，起到减震作用，当机器人本体对角发生倾斜时，一侧的防倾板发生转动，另一侧的防倾板受到挡板组的限制与地面接触，防止机器人本体倾倒，通过防倾倒组件的设置，避免机器人本体多方向上的倾倒现象的发生，加强机器人本体移动过程中的稳固性，保证机器人本体的正常工作。