[实用新型]一种带有防滑结构的三轴并联机械手

权利要求书

1.一种带有防滑结构的三轴并联机械手，其特征在于：包括机械手臂（1）和抓取结构（2），所述抓取结构（2）可拆卸连接在所述机械手臂（1）的底部；

所述机械手臂（1）包括定平台（11）、动平台（12）、主动臂（13）、从动臂（14）和动力装置（15）；

所述动力装置（15）、所述主动臂（13）、所述从动臂（14）的数量均为三个，所述动力装置（15）、所述主动臂（13）、所述从动臂（14）呈中心对称分布；所述定平台（11）用于承载和固定整个机械手臂（1），所述动力装置（15）固定在所述定平台（11）底面；所述主动臂（13）的一端与所述动力装置（15）转动连接，所述主动臂（13）可以受所述动力装置（15）的控制在竖直面上进行转动；所述主动臂（13）的另一端与所述从动臂（14）的一端转动连接，所述主动臂（13）旋转时可以带动所述从动臂（14）移动；所述从动臂（14）的下端与所述动平台（12）转动连接；

所述抓取结构（2）包括固定座（21）、连接轴（22）、控制盘（23）和不少于三个的取料手指（24）；

所述固定座（21）与所述动平台（12）刚性连接；所述连接轴（22）与所述固定座（21）固定连接，所述固定座（21）内设有旋转电机（25），所述连接轴（22）内部设有旋转轴（26），所述控制盘（23）设置在所述连接轴（22）的下方，所述旋转电机（25）通过所述旋转轴（26）与所述控制盘（23）连接，所述取料手指（24）中心对称的分布在所述控制盘（23）的下方，所述取料手指（24）的内部设有防滑卡齿（27）。

2.根据权利要求1所述的一种带有防滑结构的三轴并联机械手，其特征在于：所述动力装置（15）是伺服电机、步进电机或者舵机中的一种。

3.根据权利要求1所述的一种带有防滑结构的三轴并联机械手，其特征在于：所述从动臂（14）为自动伸缩结构。

4.根据权利要求1所述的一种带有防滑结构的三轴并联机械手，其特征在于：所述动平台（12）与所述固定座（21）上分别设有极性相异的定位磁石（28）。

5.根据权利要求1所述的一种带有防滑结构的三轴并联机械手，其特征在于：所述取料手指（24）均由三段取料指节活动连接组成，所述防滑卡齿（27）设置在所述取料手指（24）的末端指节的内侧。

6.根据权利要求1所述的一种带有防滑结构的三轴并联机械手，其特征在于：所述固定座（21）的两侧分别设有用于与所述动平台（12）固定的固定销（29）。