[实用新型]一种带有防滑结构的三轴并联机械手

说明书

本实用新型一种带有防滑结构的三轴并联机械手，包括位于上方的三轴并联机械手和位于底部的抓取结构，三轴并联机械手具有较高的准确度，抓取结构的取料手指上装有防滑卡齿，可以提高物品抓取、转移过程中的稳定性，本设备精度高、稳定性好，使用防滑结构避免设备转移物料过程中出现物料滑落的生产事故，降低人力成本、提高了企业的生产效率。

技术领域

本实用新型属于自动化生产加工技术领域，具体涉及一种自动抓取的三轴并联机械手。

背景技术

机械手可以模仿人手进行物料抓取和搬运，因为机械手可以承受有毒、有害、高温等恶劣环境，因此为了保护人身安全，机械手广泛运用于生产中，不仅可以替代人力进行繁重的劳动，还可以有效地降低企业的人力成本。现有技术中对于抓取物品的机械手通常使用吸盘进行抓取，或者根据需要抓取的物品尺寸更改涉及机械手的尺寸，对物料的边缘进行卡接，一旦遇到表面光滑圆润的物品，则容易出现物品掉落的情况，轻则影响生产，重则砸伤工人，出现严重的生产事故。

发明内容

本实用新型的目的，就是克服现有技术的不足，提供一种带有防滑结构、可以稳定抓取物品的机械手设备。

为了达到上述目的，本实用新型提供一种带有防滑结构的三轴并联机械手，包括机械手臂和抓取结构，所述抓取结构可拆卸连接在所述机械手臂的底部；所述机械手臂包括定平台、动平台、主动臂、从动臂和动力装置；所述动力装置、所述主动臂、所述从动臂的数量均为三个，所述动力装置、所述主动臂、所述从动臂呈中心对称分布；所述定平台用于承载和固定整个机械手臂，所述动力装置固定在所述定平台底面；所述主动臂的一端与所述动力装置转动连接，所述主动臂可以受所述动力装置的控制在竖直面上进行转动；所述主动臂的另一端与所述从动臂的一端转动连接，所述主动臂旋转时可以带动所述从动臂移动；所述从动臂的下端与所述动平台转动连接；所述抓取结构包括固定座、连接轴、控制盘和不少于三个的取料手指；所述固定座与所述动平台刚性连接；所述连接轴与所述固定座固定连接，所述固定座内设有旋转电机，所述连接轴内部设有旋转轴，所述控制盘设置在所述连接轴的下方，所述旋转电机通过所述旋转轴与所述控制盘连接，所述取料手指中心对称的分布在所述控制盘的下方，所述取料手指的内部设有防滑卡齿。

作为本实用新型的进一步改进，所述动力装置是伺服电机、步进电机或者舵机中的一种。

作为本实用新型的进一步改进，所述从动臂为自动伸缩结构。

作为本实用新型的进一步改进，所述动平台与所述固定座上分别设有极性相异的定位磁石。

作为本实用新型的进一步改进，所述取料手指均由三段取料指节活动连接组成，所述防滑卡齿设置在所述取料手指的末端指节的内侧。

作为本实用新型的进一步改进，所述固定座的两侧分别设有用于与所述动平台固定的固定销。

本实用新型的有益效果是：

三轴并联机械手使用三个伺服电机并联，没有误差积累，相比于串联的XYZ三轴机械手具有更高的精度；

机械手指带有防滑齿，可以在抓取物品的时候提高摩擦力，避免抓取物品打滑掉落，造成生产危险；

设备整体可以全自动抓取物品，生产过程效率高、准确性好，降低了人工成本，大大提高企业的经济效益。

附图说明

为了易于说明，本实用新型由下述的较佳实施例及附图作以详细描述。

图1是带有防滑结构的机械手的整体外观示意图；

图2是带有防滑卡齿的抓取结构示意图；

图3是抓取结构的内部结构示意图；