[实用新型]一种低负担和高效率的变电站智能巡检系统

说明书

本实用新型涉及一种低负担和高效率的变电站智能巡检系统，包括巡检机器人、若干个定位基站和上位机，所述的巡检机器人包括巡检小车，所述的巡检小车上设有控制器以及与控制器连接的导航模块、传感模块、无线通讯设备以及RFID阅读器，所述的控制器通过导航模块，控制巡检机器人沿着预设巡检路径行进，所述的若干个定位基站一一对应地设置在巡检路径附近的每个设备周围，每个定位基站包括RFID标签以及RFID标签连接的ZigBee终端节点，所述的RFID标签中存储有对应设备的设备信息。与现有技术相比，本实用新型具有效率高、内存负担轻、可靠性高等优点。

技术领域

本实用新型涉及一种变电站巡检技术，尤其是涉及一种低负担和高效率的变电站智能巡检系统。

背景技术

随着机器人行业的迅速发展，变电站日常的设备检查趋向于智能化。变电站巡检机器人是应用于变电站特殊作业的一种移动机器人。通过查找资料以及走访变电站，目前的变电站巡检任务主要依靠人力为主，检测方式大多数依赖于工人的经验，缺乏一定的准确性和安全性。由于变电站场地较大，仅仅依靠人力巡检，所需时间长，效率低下。为了减轻人力劳动，更快更高效的获取设备信息，引入机器人参与到变电站的日常巡检任务中。现如今，变电站巡检机器人已经投入到一些变电站来辅助工作人员完成日常巡检任务，其功能概括为：地图构建，路径规划，自主定位，智能检测和数据传输。

现有变电站巡检机器人，多采用磁导航，在地面铺设磁导线，使巡检机器人沿着磁导线运动，灵活性差，布设难度大且成本高，变电站巡检机器人所携带设备的检测形式单一，往往只能获取设备简单的自然光图像，巡检功能单一，使得设备故障诊断的准确性和可靠性较低，巡检机器人采集的监测数据通常存储于本地，完成一次巡检后一次性上传，效率低，巡检机器人的存储负担重，同时降低了监测数据的时效性，无法及时发现设备故障并解决，安全性差。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种低负担和高效率的变电站智能巡检系统，效率高，内存负担轻，可靠性高。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种低负担和高效率的变电站智能巡检系统，包括巡检机器人、若干个定位基站和上位机，所述的巡检机器人包括巡检小车，所述的巡检小车上设有控制器以及与控制器连接的导航模块、传感模块、无线通讯设备以及RFID阅读器，所述的控制器通过导航模块，控制巡检机器人沿着预设巡检路径行进，所述的若干个定位基站一一对应地设置在巡检路径附近的每个设备周围，每个定位基站包括RFID标签以及RFID标签连接的ZigBee终端节点，所述的RFID标签中存储有对应设备的设备信息，所述的巡检机器人靠近设备时，所述的RFID阅读器通过发送射频信号读取RFID标签中的设备信息，所述的RFID标签接收RFID阅读器的射频信号并发送至ZigBee终端节点，所述的ZigBee终端节点将射频信号无线发送至上位机，所述的传感模块包括若干类传感器，所述的控制器根据设备信息，控制相应类别的传感器采集传感信息，所述的控制器通过无线通讯设备将获取的传感信息无线传输至上位机。

进一步地，所述的导航模块包括单目摄像头，所述的系统还包括沿巡检路径铺设的色带。

进一步地，所述的巡检小车包括底板以及底板上的行走单元。

进一步地，所述的行走单元包括若干个设置于底板底侧的驱动轮，每个驱动轮对应连接有一个驱动电机，所述的驱动电机与控制器连接。

进一步地，所述的传感模块包括音频采集器。

进一步地，所述的传感模块包括红外热成像仪和监测摄像头。

进一步地，所述的巡检小车还包括设于底板上的第二舵机云台。

进一步地，所述的红外热成像仪和监测摄像头设于第二舵机云台上。

进一步地，所述的巡检小车还包括设于底板上的第一舵机云台，所述的导航模块设于第一舵机云台上。