[实用新型]木料搬运机器人的主体机架结构

权利要求书

1.木料搬运机器人的主体机架结构，其特征是：包括下部机架总成、上部机架总成和摄像头；

下部机架总成包括下部机架和电动滚轮；下部机架为矩形框架，其下端四角处设有滚轮安装区域，其上部四角处设有竖直布置的导向杆；四个电动滚轮分别可转动安装在下部机架的四个滚轮安装区域内；

上部机架总成包括上部机架和升降驱动机构；上部机架为矩形框架，其下端四角处设有滑块，上部机架通过其下端四角处的滑块滑动安装在下部机架四角处的导向杆上；升降驱动机构安装在下部机架与上部机架之间，用于驱动上部机架沿导向杆做竖直升降移动；

摄像头的数量为三个，三个摄像头分别固定安装在上部机架的前端及两侧，以获取上部机架前端及两侧的视野。

2.如权利要求1所述的木料搬运机器人的主体机架结构，其特征是：升降驱动机构包括电机A、螺母、丝杆、主动轮、从动轮和同步带；电机A固定安装在下部机架上，螺母可转动的安装在上部机架的下端，丝杆呈竖直布置，丝杆下端可转动安装在下部机架上，上端与螺母旋配，主动轮固定安装在电机A的机轴上，从动轮固定安装在丝杆下端杆体上，同步带绕设在主动轮和从动轮之间。

3.如权利要求2所述的木料搬运机器人的主体机架结构，其特征是：升降驱动机构的数量有两组，两组升降驱动机构共同为上部机架提供升降驱动力。

4.如权利要求3所述的木料搬运机器人的主体机架结构，其特征是：下部机架总成还包括圆棒料铲托装置；圆棒料铲托装置设在下部机架的前端下部；圆棒料铲托装置包括铲臂和第一转动驱动机构；两条铲臂分别在后端铰接安装在下部机架的前端下部两侧，两条铲臂分别在前端向上弯曲5-10°；两组第一转动驱动机构均安装在下部机架上，并分别与两条铲臂关联，以驱动对应的铲臂绕铲臂后端的铰接处转动。

5.如权利要求4所述的木料搬运机器人的主体机架结构，其特征是：下部机架总成还包括拖车装置；拖车装置设在下部机架的前端下部；拖车装置包括钩臂和第二转动驱动机构；两条钩臂分别在后端铰接安装在下部机架的前端下部两侧，两条钩臂分别在前端向下弯曲90°；两组第二转动驱动机构均安装在下部机架上，并分别与两条钩臂关联，以驱动对应的钩臂绕钩臂后端的铰接处转动。

6.如权利要求1-5中任一项所述的木料搬运机器人的主体机架结构，其特征是：上部机架的中部设有元件安置板，上部机架在元件安置板上方设有元件安置区域。

7.如权利要求6所述的木料搬运机器人的主体机架结构，其特征是：下部机架的上部两侧设有对称布置的电池架。

8.如权利要求7所述的木料搬运机器人的主体机架结构，其特征是：下部机架的下端四边中心处分别设有发光板。