[实用新型]木料搬运机器人的主体机架结构

说明书

木料搬运机器人的主体机架结构，包括下部机架总成、上部机架总成和摄像头；下部机架总成包括下部机架和电动滚轮；下部机架为矩形框架，其下端四角处设有滚轮安装区域，其上部四角处设有竖直布置的导向杆；四个电动滚轮分别可转动安装在下部机架的四个滚轮安装区域内；上部机架总成包括上部机架和升降驱动机构；升降驱动机构安装在下部机架与上部机架之间，用于驱动上部机架沿导向杆做竖直升降移动；摄像头的数量为三个，三个摄像头分别固定安装在上部机架的前端及两侧，以获取上部机架前端及两侧的视野。本实用新型应用于木料搬运机器人，为木料搬运机器人提供了全向移动功能，并为各种附属部件提供安装位置支持。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是一种木料搬运机器人的主体机架结构。

背景技术

在家具生产厂家或木材加工作坊内，杆形木料(圆柱杆或棱柱杆)是最为常见的生产原料或加工成品，随之会带来大量的木料搬运作业，所述的木料搬运作业通常包括工序间的木料转移及加工成品木料的入库储藏等。

目前，上述的木料搬运作业是由人工将杆形木料装填到推车内，再由人工将推车推至目标地点进行卸料。上述的木料搬运作业存在以下不足之处：1、木料均由人工装车和卸载，劳动强度大，费时费力，当待转移木料的初始位置或目标位置处于高位时，人工装车/卸车的劳动强度尤其大，在装车/卸车的过程中还存在木料掉落砸伤人员的安全风险；2、当木料的长度超过推车的宽度时，木料的两端会从推车的两侧伸出，搬运人员移动推车的过程中，需要每时每刻顾及周边的障碍物情况，避免木料的两端发生磕碰，劳心劳神。

综上所述，设计能代替人工执行木料搬运作业的机器人具有重大意义，而在木料搬运机器人的结构中，主体机架是承载各种附加功能结构的基础，是木料搬运机器人结构设计的重难点所在。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，而提供一种木料搬运机器人的主体机架结构，其应用于木料搬运机器人，为木料搬运机器人提供了全向移动功能，并为各种附属部件提供安装位置支持。

本实用新型的技术方案是：木料搬运机器人的主体机架结构，包括下部机架总成、上部机架总成和摄像头；

下部机架总成包括下部机架和电动滚轮；下部机架为矩形框架，其下端四角处设有滚轮安装区域，其上部四角处设有竖直布置的导向杆；四个电动滚轮分别可转动安装在下部机架的四个滚轮安装区域内；

上部机架总成包括上部机架和升降驱动机构；上部机架为矩形框架，其下端四角处设有滑块，上部机架通过其下端四角处的滑块滑动安装在下部机架四角处的导向杆上；升降驱动机构安装在下部机架与上部机架之间，用于驱动上部机架沿导向杆做竖直升降移动；

摄像头的数量为三个，三个摄像头分别固定安装在上部机架的前端及两侧，以获取上部机架前端及两侧的视野。

本实用新型进一步的技术方案是：升降驱动机构包括电机A、螺母、丝杆、主动轮、从动轮和同步带；电机A固定安装在下部机架上，螺母可转动的安装在上部机架的下端，丝杆呈竖直布置，丝杆下端可转动安装在下部机架上，上端与螺母旋配，主动轮固定安装在电机A的机轴上，从动轮固定安装在丝杆下端杆体上，同步带绕设在主动轮和从动轮之间。

本实用新型再进一步的技术方案是：升降驱动机构的数量有两组，两组升降驱动机构共同为上部机架提供升降驱动力。

本实用新型更进一步的技术方案是：下部机架总成还包括圆棒料铲托装置；圆棒料铲托装置设在下部机架的前端下部；圆棒料铲托装置包括铲臂和第一转动驱动机构；两条铲臂分别在后端铰接安装在下部机架的前端下部两侧，两条铲臂分别在前端向上弯曲5-10°；两组第一转动驱动机构均安装在下部机架上，并分别与两条铲臂关联，以驱动对应的铲臂绕铲臂后端的铰接处转动。