[实用新型]一种同轴线双机械手双头短线打端机

权利要求书

1.一种同轴线双机械手双头短线打端机，其特征在于，所述打端机包括机架(1)，所述机架(1)上设置有台板(6)，所述台板(6)上依次设置有送料机(3)、同轴线剥线机(7)、第一打端组件、第二打端组件和成品取出机构(21)；

所述第一打端组件和第二打端组件之间设置有扭角度换向拉线机构(14)；

所述台板(6)上靠近所述同轴线剥线机(7)还设置有转线机构(8)，用于将剥皮处理的线材转运至指定位置。

2.根据权利要求1所述的一种同轴线双机械手双头短线打端机，其特征在于，所述第一打端组件包括前端送料机构(5)、前端机械手(9)、前端CCD视觉检测机(10)、前端端子机(11)、第一电测机构(12)、前端横向搬运机(13)，所述前端机械手(9)用于将线材抓取至所述前端CCD视觉检测机(10)、前端端子机(11)或第一电测机构(12)。

3.根据权利要求1所述的一种同轴线双机械手双头短线打端机，其特征在于，所述第二打端组件包括后端送料机(22)、后端机械手(15)、后端CCD视觉检测机(16)、后端端子机(17)、第二电测机构(18)、后端横向搬运机(19)；所述后端机械手(15)用于将线材抓取至所述后端CCD视觉检测机(16)、后端端子机(17)或第二电测机构(18)。

4.根据权利要求2所述的一种同轴线双机械手双头短线打端机，其特征在于，所述前端机械手(9)和后端机械手(15)均包括底座(23)、四轴机械手(24)、驱动电机(27)、取线机械手指(25)和取线气缸(26)，所述底座(23)和四轴机械手(24)通过转轴连接，所述取线机械手指(25)和取线气缸(26)设置在所述驱动电机(27)底部，所述驱动电机(27)的输出轴与所述取线气缸(26)的输入端连接，所述取线气缸(26)的输出端与所述取线机械手指(25)连接。

5.根据权利要求1所述的一种同轴线双机械手双头短线打端机，其特征在于，所述转线机构(8)包括安装底板(28)、移动Y方向气缸(32)、移动X方向气缸(31)、旋转电机(29)、夹线气缸(30)、取线夹子(33)，所述移动Y方向气缸(32)安装在安装底板(28)上,所述移动X方向气缸(31)安装在移动Y方向气缸(32)上，所述旋转电机(29)安装在移动X方向气缸(31)上，所述夹线气缸(30)安装在旋转电机(29)上，所述取线夹子(33)安装在所述夹线气缸(30)一端。

6.根据权利要求1-5任一所述的一种同轴线双机械手双头短线打端机，其特征在于，所述机架(1)上设置有防护罩(2)。

7.根据权利要求6所述的一种同轴线双机械手双头短线打端机，其特征在于，所述防护罩(2)上设置有操作面板(4)，所述操作面板(4)和所述第一打端组件、第二打端组件电性连接。

8.根据权利要求7所述的一种同轴线双机械手双头短线打端机，其特征在于，后端横向搬运机(19)和成品取出机构(21)之间还设置有成品取出衔接机构(20)，用于连接所述后端横向搬运机(19)和成品取出机构(21)。