[实用新型]一种机械手及带有机械手的拆码垛系统

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括：

第一轨道；

第二轨道与第三轨道，所述第二轨道的一端与所述第一轨道连接且可沿所述第一轨道的方向运动，所述第三轨道的一端与所述第一轨道连接；

机械主臂，所述机械主臂包括第一导轨、第一主臂滑动体及主臂取物件，所述第一导轨与所述第二轨道卡合滑动连接且可沿所述第二轨道设置的方向运动；所述第一主臂滑动体部分套于所述第一导轨中可相对于第一导轨相对滑动，所述主臂取物件与所述第一主臂滑动体铰接；

及

机械副臂，所述机械副臂包括第二导轨、第一副臂滑动体及副臂取物件，所述第二导轨与所述第三轨道卡合滑动连接且可沿所述第三轨道设置的方向运动；所述第一副臂滑动体部分套于所述第二导轨中可相对于第二导轨相对滑动，所述副臂取物件连接在所述第一副臂滑动体的一端。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括走形臂，所述第一轨道与所述走形臂连接；所述机械主臂还包括主臂体，所述第二轨道与所述主臂体连接，所述主臂体的一端与所述第一轨道卡合滑动连接；所述机械副臂还包括副臂体，所述第三轨道与所述副臂体连接，所述副臂体的一端与所述走形臂连接；所述第二轨道与所述第三轨道相互平行且与所述第一轨道垂直。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手包括还包括第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端与所述第一主臂滑动体连接。

4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括第二伺服电机，所述第二伺服电机包括两个输出端；所述第一导轨与所述第二轨道通过第一连接块卡合滑动连接，所述主臂体与所述第一轨道通过第二连接块卡合滑动连接，其中一个输出端与所述第一导轨连接或与所述第一主臂滑动体连接或与所述第一连接块连接；另一个输出端与所述主臂体连接或与所述第二连接块连接。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括一个或多个气缸，所述气缸与所述主臂取物件连接。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出端与所述第一副臂滑动体连接。

7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括第四伺服电机，所述第二导轨与所述第三轨道通过第三连接块卡合滑动连接；所述第四伺服的输出端与所述第二导轨连接或与所述第三连接块连接。

8.一种拆码垛系统，其特征在于，包括：

装箱排列机，所述装箱排列机包括装箱排列机架、一个或多个运输机构及一个或多个第一感应器，所述装箱排列机架包括承重框体，所述运输机构可在所述承重框体的区域运动，所述第一感应器与所述承重框体连接；

搬运排列机，所述搬运排列机包括运输带及至少两个与所述运输带连接第二感应器，所述运输带与所述承重框体平行；

及

权利要求1～7任一项所述的机械手；

其中，所述第二轨道与所述第三轨道均设置在所述承重框体及所述运输带的上方且横跨所述承重框体与所述运输带；所述第一感应器设置在所述主臂取物件运动至所述承重框体对应的位置；其中部分的所述第二感应器设置在与所述主臂取物件运动至运输带对应的位置，另一部份的所述第二感应器设置在所述副臂取物件运动至运输带对应的位置。

9.根据权利要求8所述的拆码垛系统，其特征在于，所述装箱排列机架还包括设于所述承重框体的下方的第三导轨，所述装箱排列机还包括与第三导轨连接的滑动气缸；所述运输机构与所述第三导轨连接且设于所述承重框体下方，包括：滑板、顶出气缸及托板；所述滑动气缸的输出端与所述滑板连接，所述滑板设于所述第三导轨与所述承重框体之间，所述顶出气缸与所述滑板连接于靠近所述承重框体的位置，所述托板与所述顶出气缸的输出端与托板连接。

10.根据权利要求8所述的拆码垛系统，其特征在于，所述搬运排列机还包括连接与所述运输带两端的阻挡气缸，所述运输带在靠近所述阻挡气缸的位置设置第二感应器。