[实用新型]一种机械手及带有机械手的拆码垛系统

说明书

本实用新型涉及一种机械手及带有机械手的拆码垛系统，包括：第一轨道；第二轨道与第三轨道，所述第二轨道的一端与所述第一轨道连接且可沿所述第一轨道的方向运动，所述第三轨道的一端与所述第一轨道连接；机械主臂，所述机械主臂包括第一导轨、第一主臂滑动体及主臂取物件；及机械副臂，所述机械副臂包括第二导轨、第一副臂滑动体及副臂取物件。本申请的技术方案具有以下有益技术效果：采用两条机械臂共同运作，进行动作分配，其中一个进行小包装的拆分，另一个进行产品与小包装的装配，以及后续的码垛以及装箱，首先降低将多种动作复配到一个机械臂上，降低集成难度；其次，两条机械臂同时运作，节约时间。

技术领域

本实用新型属于自动化设备领域，具体涉及一种机械手及带有机械手的拆码垛系统。

背景技术

随着自动化行业不但飞速的发展，自动装箱技术越来越成熟。现有的很多产品比如说模具或成套的产品先要装进独立的小包装，再将若干小包装进行码垛装箱。

传统的自动化码垛装箱操作是一个机械主臂需要完成拆卸小包装、小包装与产品的装配，然后将装配产品的小包装进行码垛及装箱。整个流程耗费周期长，工作效率低下。

实用新型内容

基于上述表述，本实用新型提供一种机械手及带有机械手的拆码垛系统。以解决产品进行包装、码垛及装箱流程耗时长的问题。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种机械手，其不同之处在于，包括：

第一轨道；

第二轨道与第三轨道，所述第二轨道的一端与所述第一轨道连接且可沿所述第一轨道的方向运动，所述第三轨道的一端与所述第一轨道连接；

机械主臂，所述机械主臂包括第一导轨、第一主臂滑动体及主臂取物件，所述第一导轨与所述第二轨道卡合滑动连接且可沿所述第二轨道设置的方向运动；所述第一主臂滑动体部分套于所述第一导轨中可相对于第一导轨相对滑动，所述主臂取物件与所述第一主臂滑动体铰接；

及

机械副臂，所述机械副臂包括第二导轨、第一副臂滑动体及副臂取物件，所述第二导轨与所述第三轨道卡合滑动连接且可沿所述第三轨道设置的方向运动；所述第一副臂滑动体部分套于所述第二导轨中可相对于第二导轨相对滑动，所述副臂取物件连接在所述第一副臂滑动体的一端。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述第二轨道与所述第三轨道均与所述第一轨道垂直连接，所述第二轨道与所述第三轨道平行。

进一步，所述机械手包括还包括第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端与所述第一主臂滑动体连接。

进一步，所述机械手还包括第二伺服电机，所述第二伺服电机包括两个输出端；所述机械主臂还包括与所述第二轨道卡合的主臂体且所述主臂体可与所述第二轨道分离，所述主臂体与所述第一导轨连接；所述第二伺服电机的其中一个输出端与所述主臂体连接，另一个输出端与所述第一导轨连接。

进一步，所述主臂取物件与一个或多个气缸连接。

进一步，所述机械手还包括第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出端与所述第一副臂滑动体连接。

进一步，所述机械手还包括第四伺服电机，所述第四伺服至少包括与所述第二导轨连接的输出端。

一种拆码垛系统，其不同之处在于，包括：

装箱排列机，所述装箱排列机包括装箱排列机架、一个或多个运输机构及一个或多个第一感应器，所述装箱排列机架包括承重框体，所述运输机构可在所述承重框体的区域进行运动，所述第一感应器与所述承重框体连接；