[实用新型]一种物流机器人

说明书

本实用新型涉及一种物流机器人，其包括底盘，设置在底盘上的横向移动机构、纵向移动机构、前后移动机构和机械爪手；横向移动机构设置在底盘上，纵向移动机构活动设置在横向移动机构上，且前后移动机构设置在纵向移动机构上，机械抓手设置在前后移动机构上。横向移动机构包括第一驱动电机，第一驱动电机的外壳固定在底盘上，第一驱动电机的输出端设置有第一主动齿轮，第一主动齿轮与第一从动齿轮通过第一同步带进行传动连接，且第一同步带的内侧设置有若干锯齿，第一同步带位于滑轨的上方；纵向移动机构与第一同步带啮合，并分别与滑轨和丝杠连接，由第一驱动电机带动第一同步带及纵向移动机构在横向上左右移动。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人技术领域，特别是关于一种物流机器人。

背景技术

随着社会的不断发展，人类生活水平的不断提高，越来越多搬运任务交由一些能自主运行的物流车来完成，如何实现机器人的实时定位的准确性成了一个不可忽视的问题。人们对定位的要求不断提高，使得室内定位的重要性愈发显著，目前已成为了位置服务研究领域的热点。目前主流的室内定位系统有惯性导航、 Slam等，但都有着或多或少的问题。INS短时性精度高，但累计误差大、易产生偏移，且成本昂贵。激光Slam可以准确测量障碍点的角度与距离但对环境依赖性强。相机作为无源传感器，使得以其为依靠的视觉Slam可以无需对场景进行布置且图像具有丰富的信息等优势，但也会产生尺度飘逸等现象。上述问题大多可归结为是由于场景因素或传感器本身工艺而带来的，使得单一传感器在使用时时常出现数据偏差、误差增大等现象。其最好的解决办法就是将多传感器的数据进行融合，使得数据源多元化。多传感器数据融合就是要通过相互补偿、互相纠偏等手段将传感器的数据信息进行有效、合理的数据关联来弥补单一传感器的不足。同时鉴于大多搬运任务往往是要往返于固定的两点间，采用上述方法则会极大地增加成本不利于生产经营，所以需要一种低成本同时能完成具有高精度的定位的物流机器人。

发明内容

针对上述问题，本实用新型的目的是提供一种物流机器人，其定位精度高。

为实现上述目的，本实用新型采取以下技术方案：一种物流机器人，其包括底盘，以及设置在所述底盘上的横向移动机构、纵向移动机构、前后移动机构和机械爪手；所述横向移动机构设置在所述底盘上，纵向移动机构活动设置在所述横向移动机构上，且所述前后移动机构设置在所述纵向移动机构上，所述机械抓手设置在所述前后移动机构上；

所述横向移动机构包括第一驱动电机、滑轨、第一主动齿轮、第一从动齿轮、第一同步带和丝杠；所述丝杠的两端设置在所述底盘上，所述滑轨与所述丝杠平行设置在所述底盘上；所述第一驱动电机的外壳固定在所述底盘上，所述第一驱动电机的输出端设置有所述第一主动齿轮，所述第一主动齿轮与所述第一从动齿轮通过所述第一同步带进行传动连接，且所述第一同步带的内侧设置有若干锯齿，所述第一同步带位于所述滑轨的上方；所述纵向移动机构与所述第一同步带啮合，并分别与所述滑轨和丝杠连接，由所述第一驱动电机带动所述第一同步带及所述纵向移动机构在横向上左右移动。

进一步，所述纵向移动机构包括连接座、齿条、齿轮和第二驱动电机；所述连接座的底部一端与所述第一同步带的下侧啮合后，与所述滑轨连接，另一端与所述丝杠活动连接，所述齿条的底部固定设置在所述连接座上；所述第二驱动电机设置在所述前后移动机构的底部，且所述第二驱动电机的输出轴与所述齿轮同轴连接，所述齿轮与所述齿条啮合，由所述第二驱动电机带动所述齿轮沿所述齿条进行纵向上下移动。