[实用新型]一种辅助抓取用机械臂

权利要求书

1.一种辅助抓取用机械臂，包括平衡气缸、固定支座、旋转支座和支撑梁；

其特征在于，所述抓取用机械臂还包括：第一摆臂组件、第二摆臂组件和驱动部；

其中，第一摆臂组件右端和第二摆臂组件左端连接，第二摆臂组件右端和驱动部相连；所述驱动部在平衡气缸的支持下，维持第一摆臂组件和第二摆臂组件的姿态；

第一摆臂组件包括末端件，所述末端件可连接末端执行器；

所述旋转支座与固定支座上端固定连接，所述支撑梁下端和旋转支座转动连接；

所述驱动部的一端固定连接于所述支撑梁上端。

2.根据权利要求1所述的一种辅助抓取用机械臂，其特征在于：所述第一摆臂组件还包括第一摆臂和第一连杆；

其中，第一摆臂和第一连杆互相平行，第一摆臂和第一连杆的左端均与所述末端件铰接；第一摆臂右端设有第二铰接位，所述第二铰接位和第二摆臂左端铰接；

所述第二铰接位同轴铰接有中间铰接件，所述第一连杆右端和所述中间铰接件铰接。

3.根据权利要求2所述的一种辅助抓取用机械臂，其特征在于：所述第二摆臂组件包括第二摆臂、第二连杆和第二铰接件；

其中，第二摆臂和第二连杆互相平行，所述第二连杆左端和所述中间铰接件铰接；所述第二摆臂右端通过第二铰接柱与第二铰接件上端铰接。

4.根据权利要求3所述的一种辅助抓取用机械臂，其特征在于：所述驱动部包括第一安装板和第二安装板，其中所述第一安装板和第二安装板间隔设置、固定连接于所述支撑梁上端；第一安装板和第二安装板均开设有竖直槽孔和水平槽孔。

5.根据权利要求4所述的一种辅助抓取用机械臂，其特征在于：所述水平槽孔下沿固定安装有水平导轨；垂直于所述水平导轨设置有第一铰接柱，所述第一铰接柱两端安装有水平滚动轴承，该水平滚动轴承可在所述水平导轨上滚动。

6.根据权利要求5所述的一种辅助抓取用机械臂，其特征在于：所述第一摆臂还设有第一铰接位，所述第一铰接位设置在所述第二铰接位左端；配重连杆上端与第一摆臂在第一铰接位处铰接；两个配重连杆对称布置在所述第一铰接柱两端，并与所述第一铰接柱转动连接；

配重连杆下端固定连接有配重块。

7.根据权利要求4所述的一种辅助抓取用机械臂，其特征在于：所述第二铰接件包括两个平行且间隔设置的第二铰接板，垂直于第二铰接板从上到下依次布置有第二铰接柱和第三铰接柱，第二铰接柱和第三铰接柱的两端分别套装有竖直滚动轴承，所述竖直滚动轴承可在竖直槽孔中滚动；第二铰接件可相对于第一安装板和第二安装板上下移动。

8.根据权利要求7所述的一种辅助抓取用机械臂，其特征在于：所述第二铰接件上还设置有第四铰接柱，第四铰接柱与所述第二铰接柱平行；所述第二连杆左端与中间铰接件铰接，右端通过第四铰接柱与所述第二铰接件铰接。

9.根据权利要求6所述的一种辅助抓取用机械臂，其特征在于：所述第一铰接柱转动安装有第一铰接件，所述第一铰接件另一端与所述第二摆臂下部铰接。

10.根据权利要求7所述的一种辅助抓取用机械臂，其特征在于：所述平衡气缸下端与所述支撑梁铰接，平衡气缸的支撑杆通过连接块与所述第三铰接柱铰接。