[实用新型]一种辅助抓取用机械臂

说明书

本实用新型提供一种辅助抓取用机械臂，包括平衡气缸、固定支座、旋转支座和支撑梁；抓取用机械臂还包括：第一摆臂组件、第二摆臂组件、配重连杆和驱动部；其中，第一摆臂组件右端和第二摆臂组件左端连接，第二摆臂组件右端和驱动部相连；驱动部在平衡气缸的支持下，维持第一摆臂组件和第二摆臂组件的姿态；第一摆臂组件包括末端件，末端件可连接末端执行器；旋转支座固定支座上端固定连接，支撑梁下端和旋转支座转动连接。

技术领域

本实用新型涉及一种辅助机械臂，特别是涉及一种辅助抓取用机械臂。

背景技术

随着自动化技术的发展，机械手被普遍应用在工业生产中，用来辅助或者代替人工操作。在汽车总装车间，汽车的转配常常用到辅助机械臂，辅助机械臂是一种具有悬浮功能的机械臂，其悬浮姿态的维持依靠平衡气缸，在平衡气缸的作用下，操作人员无论将机械臂摆动何种位置，该机械臂都能维持悬停姿态；真是由于机械臂的这种特征，其在机械制造行业广泛使用，特别是在汽车加工行业；在汽车总装车间，随处可见这种机械臂，大多数此类机械臂一般只用一个手臂和一个关机，机械手臂的自由度低，安装于机械手臂的末端执行器的到达空间范围小，结构不紧凑，使用不方便。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种辅助抓取用机械臂，用于解决现有技术中机械手臂的自由度低，安装于机械手臂的末端执行器的到达空间范围小，结构不紧凑，使用不方便的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种辅助抓取用机械臂，包括平衡气缸、固定支座、旋转支座和支撑梁；所述抓取用机械臂还包括：第一摆臂组件、第二摆臂组件和驱动部；其中，第一摆臂组件右端和第二摆臂组件左端连接，第二摆臂组件右端和驱动部相连；所述驱动部在平衡气缸的支持下，维持第一摆臂组件和第二摆臂组件的姿态；第一摆臂组件包括末端件，所述末端件可连接末端执行器；所述旋转支座与固定支座上端固定连接，所述支撑梁下端和旋转支座转动连接；所述驱动部的一端固定连接于所述支撑梁上端。

于本实用新型的一实施例中，所述第一摆臂组件还包括第一摆臂和第一连杆；

其中，第一摆臂和第一连杆互相平行，第一摆臂和第一连杆的左端均与所述末端件铰接；第一摆臂右端设有第二铰接位，所述第二铰接位和第二摆臂左端铰接；

所述第二铰接位同轴铰接有中间铰接件，所述第一连杆右端和所述中间铰接件铰接。

于本实用新型的一实施例中，所述第二摆臂组件包括第二摆臂、第二连杆和第二铰接件；

其中，第二摆臂和第二连杆互相平行，所述第二连杆左端和所述中间铰接件铰接；所述第二摆臂右端通过第二铰接柱与第二铰接件上端铰接。

于本实用新型的一实施例中，所述驱动部包括第一安装板和第二安装板，其中所述第一安装板和第二安装板间隔设置、固定连接于所述支撑梁上端；第一安装板和第二安装板均开设有竖直槽孔和水平槽孔。

于本实用新型的一实施例中，所述水平槽孔下沿固定安装有水平导轨；垂直于所述水平导轨设置有第一铰接柱，所述第一铰接柱两端安装有水平滚动轴承，该水平滚动轴承可在所述水平导轨上滚动。

于本实用新型的一实施例中，所述第一摆臂还设有第一铰接位，所述第一铰接位设置在所述第二铰接位左端；配重连杆上端与第一摆臂在第一铰接位处铰接；两个配重连杆对称布置在所述第一铰接柱两端，并与所述第一铰接柱转动连接；配重连杆下端固定连接有配重块。

于本实用新型的一实施例中，所述第二铰接件包括两个平行且间隔设置的第二铰接板，垂直于第二铰接板从上到下依次布置有第二铰接柱和第三铰接柱，第二铰接柱和第三铰接柱的两端分别套装有竖直滚动轴承，所述竖直滚动轴承可在竖直槽孔中滚动；第二铰接件可相对于第一安装板和第二安装板上下移动。