[实用新型]一种曲柄滑块机构的抓手

权利要求书

1.一种曲柄滑块机构的抓手，其特征在于，包括机舱；

所述机舱内部设置有曲柄滑块机构和驱动曲柄滑块机构的传动机构，所述机舱上设置有由曲柄滑块机构带动夹持货物的执行机构；

所述传动机构包括安装在机舱内的舵机(8)，所述舵机(8)的轴端设置有第一齿轮(9)，所述第一齿轮(9)与第二齿轮(11)啮合设置，所述第二齿轮(11)固定在转轴(13)上；

所述曲柄滑块机构包括第一连接杆(12)和第二连接杆(14)，所述第一连接杆(12)的两端分别通过轴承安装在转轴(13)和舵机(8)的轴上；所述第二连接杆(14)的一端转动连接在转轴(13)上，另一端转动连接在第一固定块(16)上，所述第一固定块(16)固定安装在滑块(17)上，所述滑块(17)滑动设置在滑轨(18)中，所述滑轨(18)垂向固定在机舱内，所述第一固定块(16)与固定杆(20)的一端连接，所述固定杆(20)与所述执行机构连接。

2.根据权利要求1所述的曲柄滑块机构的抓手，其特征在于，所述第一连接杆(12)和第二连接杆(14)等长。

3.根据权利要求1或2所述的曲柄滑块机构的抓手，其特征在于，所述第一连接杆(12)设置于远离舵机(8)的一侧。

4.根据权利要求3所述的曲柄滑块机构的抓手，其特征在于，所述机舱包括底板(7)，所述底板(7)的两个相对侧面上均设置有固定板，所述固定板的顶面上固定设置有舱盖(15)，所述舱盖(15)设置有用于安装飞行器的安装座。

5.根据权利要求4所述的曲柄滑块机构的抓手，其特征在于，所述底板(7) 的另外两个相对侧面上均设置有支架(23)。

6.根据权利要求4所述的曲柄滑块机构的抓手，其特征在于，所述执行机构包括两根第一水平杆(21)，两根第一水平杆(21)平行安装在两个所述固定板之间，每根所述第一水平杆(21)上均转动设置有两根外臂杆(3)；所述固定杆(20)的另一端与第二固定块(22)连接，所述第二固定块(22)上设置有第一固定架(6)，所述固定架上设置有连接件(28)，所述连接件(28)的两端分别与两个第三连接杆(4)的一端连接，所述第三连接杆(4)的另一端转动安装在第二水平杆(2)上，所述第二水平杆(2)固定安装在同侧的两个所述外臂杆(3)上。

7.根据权利要求6所述的曲柄滑块机构的抓手，其特征在于，所述第二水平杆(2)上设置有附加臂杆(1)。

8.根据权利要求7所述的曲柄滑块机构的抓手，其特征在于，还包括控制装置，所述控制装置包括单片机，所述单片机与舵机(8)的控制模块和光学传感器连接。