[实用新型]一种曲柄滑块机构的抓手

说明书

本实用新型提供了一种曲柄滑块机构的抓手，其包括机舱；机机舱内部设置有曲柄滑块机构和驱动曲柄滑块机构的传动机构，机舱上设置有由曲柄滑块机构带动夹持货物的执行机构；传动机构包括舵机，舵机安装在机舱内，舵机的轴端设置有第一齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合设置，第二齿轮固定在转轴上；曲柄滑块机构包括第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆的两端分别通过轴承安装在转轴和舵机的轴上；第二连接杆的一端转动连接在转轴上，另一端转动连接在第一固定块上，第一固定块固定安装在滑块上，滑块滑动设置在滑轨中，滑轨垂向固定在机舱内，第一固定块与固定杆的一端连接，固定杆与执行机构连接。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种曲柄滑块机构的抓手。

背景技术

机械爪存在多种类别主要分为，气动、液压、电动和机械四种形式，用于自动化生产设备；现有的机械爪结构复杂，导致制造成本很高。

实用新型内容

针对现有技术中的上述不足，本实用新型提供了一种曲柄滑块机构的抓手，其目的是解决现有的机械爪结构复杂，致使制造成本高的问题。

为了实现上述发明目的，本实用新型采用如下技术方案：

提供一种曲柄滑块机构的抓手，其包括机舱；

机舱内部设置有曲柄滑块机构和驱动曲柄滑块机构的传动机构，机舱上设置有由曲柄滑块机构带动夹持货物的执行机构；

曲柄滑块机构包括与传动机构连接的第一连接杆，第一连接杆与第二连接杆通过转轴转动连接，第二连接杆转动连接在第一固定块上，第一固定块固定安装在滑块上，滑块滑动设置在滑轨中，滑轨垂向固定在机舱内，第一固定块与固定杆的一端连接，固定杆与执行机构连接。

本实用新型的有益效果为：在本方案中，设置的曲柄滑块机构，通过传动机构带动曲柄滑块机构，曲柄滑块机构带动执行机构抓取货物，具有结构简单，制造成本低，运行可靠性高。

进一步，第一连接杆和第二连接杆等长。第一连接杆和第二连接杆等长设置，利用曲柄滑块机构存在死点的特点，从而使抓手不会因为外力而自动撑开导致物体脱落的机械爪结构。

进一步，第一连接杆设置于远离舵机的一侧。

进一步，机舱包括底板，底板的两个相对侧面上均设置有固定板，固定板的顶面上固定设置有舱盖，舱盖设置有用于安装飞行器的安装座。

进一步，底板的另外两个相对侧面上均设置有支架。

进一步，执行机构包括两根第一水平杆，两根第一水平杆平行安装在两个固定板之间，每根第一水平杆上均转动设置有两根外臂杆；固定杆的另一端与第二固定块连接，第二固定块上设置有第一固定架，固定架上设置有连接件，连接件的两端分别与两个第三连接杆的一端连接，第三连接杆的另一端转动安装在第二水平杆上，第二水平杆固定安装在同侧的两个外臂杆上。

进一步，第二水平杆上设置有附加臂杆。

除了上面所描述的本实用新型解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本实用新型提供所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型中一种曲柄滑块机构的抓手的结构示意图。

图2为本实用新型中一种曲柄滑块机构的抓手的主视图。

图3为曲柄滑块机构和执行机构的结构示意图。

图4为传动机构和曲柄滑块机构的结构示意图。