[实用新型]可调式移动机器人独立悬架机构

说明书

本实用新型提供一种可调式移动机器人独立悬架机构，包括：底盘和车轮，所述底盘下侧固定设有悬架支架，所述悬架支架包括平行于底盘的下限位板，所述底盘和下限位板之间设有导向柱和轮轴固定块，轮轴固定块和底盘之间设有弹簧，通过调节弹簧的预压缩量来调节独立悬架弹性。本实用新型的有益效果是由于采用上述技术方案，可使机器人在经过障碍时减震，并且，悬架的弹力可调。

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体的是一种可调式移动机器人独立悬架机构。

背景技术

随着软件和自动化技术的发展，各类型的机器人在人们的生活和生产当中扮演着越来越重要的角色，例如扫地机器人、送餐机器人、酒店接待机器人和医疗消毒机器人等。大部分的机器人都具有运动功能，机器人的运动功能是通过运动底盘来实现的，运动底盘通过设置行走轮和相应的驱动机构来带动底盘运动。

具有自主运动功能的机器人上通常会设置视觉传感器、激光雷达等诸多高精密元器件，用于自动导航和躲避障碍物，这些元器件对震动比较敏感，剧烈的震动不仅影响其性能，也会降低设备的使用寿命。因此，机器人的运动底盘上大多设有独立悬架机构，用于减震。

因为应用场景以及机器人底盘上的功能单元的重量不同，对悬架机构的弹性性能的要求也不一样，因此，悬架机构的弹力可调对于提高机器人对于复杂场景的适用性具有重要的意义。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种阻尼可调的独立悬架结构，具有结构简单，安装便捷，性能可靠，成本低，尤其适合在移动机器人的移动底盘上应用。

本实用新型的技术方案是：

一种可调式移动机器人独立悬架机构，包括：底盘和车轮，所述底盘下侧固定设有悬架支架，所述悬架支架包括平行于底盘的下限位板，所述底盘和下限位板之间设有导向柱和轮轴固定块，导向柱的两端分别与底盘和下限位板垂直相连，轮轴固定块上设有与导向柱相配合的导向孔，轮轴固定块和车轮的轮轴固定相连，所述底盘上设有空心螺栓，空心螺栓设有沿空心螺栓轴线贯穿空心螺栓的通孔，空心螺栓的螺杆垂直贯穿底盘，空心螺杆的头部位于底盘远离下限位板的一侧，底盘靠近下限位板的一侧设有与空心螺栓螺杆外螺纹相配合的螺母，所述轮轴固定块靠近底盘的一侧设有与空心螺杆的同轴的弹簧导向杆，弹簧导向杆远离轮轴固定块的一端与空心螺栓的通孔相配合，弹簧导向杆外套有弹簧，弹簧的一端与轮轴固定块相抵，弹簧的另一端与空心螺栓靠近下限位板的端部相抵。

车轮的轮轴与轮轴固定块固定相连，轮轴固定块在底盘和下限位板之间沿导向柱上下滑动。

具体的，导向柱不少于2个。

具体的，下限位板的两端通过连接板与底盘固定相连，连接板和下限位板一体成型。

通过在轮轴固定块和底盘之间设置弹簧，用于缓冲车轮受到的震动。

弹簧通过弹簧导向杆保持弹簧的轴线与轮轴固定块的滑动方向平行，弹簧导向杆平行于导向柱，弹簧导向杆的下端与轮轴固定块固定相连，弹簧导向杆的上端穿过空心螺栓的通孔，与空心螺栓滑动相连。

弹簧的下端与轮轴固定块相抵，弹簧的上端与空心螺栓的端部相抵，空心螺栓与螺母螺纹相连，螺母与底盘的下侧面相抵，通过空心螺栓与螺母的相对转动，可以调节空心螺栓下端到底盘的间距，进而调整弹簧的预压缩量，从而调整悬架的弹力。

所述轮轴固定块包括上固定块和下固定块，上固定块和下固定块通过螺栓相连，上固定块和下固定块对应的面上分别设有上卡槽和下卡槽，上卡槽和下卡槽扣合形成优弧弓形的轮轴固定孔。

通过上下固定块的组合式设置，便于车轮的轮轴与轮轴固定块的组装，车轮的轮轴的径向截面为优弧弓形，优弧弓形的轮轴固定孔可以防止轮轴在其周向方向上相对于轮轴固定块转动。