[实用新型]旋转式主缆攀爬机器人及主缆防腐喷涂装置、主缆缠包装置

说明书

本实用新型公开一种旋转式主缆攀爬机器人，包括对称安装在主缆上的两个夹持组件，两个夹持组件的相对端面上分别设置有主动转盘组件以及随动转盘组件，主动转盘组件与随动转盘组件之间通过轨道组件连接，所述主动转盘组件通过驱动装置I驱动并带动随动转盘组件、轨道组件围绕主缆旋转；在所述轨道组件上设置有行走组件，所述行走组件通过驱动装置II驱动沿轨道组件在两个夹持组件之间往返行走。还公开了基于该攀爬机器人的主缆防腐喷涂装置、主缆缠包装置。本实用新型与主缆的接触点少，免于攀爬时避开障碍物，能够适应悬索桥的主缆攀爬、喷涂以外，还能加装相应组件实现斜拉桥的通用喷涂与缠包。

技术领域

本实用新型涉及桥梁缆索喷涂技术领域，具体是一种旋转式主缆攀爬机器人及主缆防腐喷涂装置、主缆缠包装置。

背景技术

根据跨越能力的不同现有的桥型一般分为跨越能力中等的斜拉桥和跨越能力较大的悬索桥，斜拉桥和悬索桥不同之处在于，悬索桥沿主缆向下还垂下许多吊杆把桥面吊住。主缆是桥梁最为重要的受力构件之一，主缆长期暴露在大气环境中，经受着各种不利环境的侵蚀，容易导致主缆钢丝产生锈蚀。为解决主缆腐蚀的问题，需要对主缆进行防腐喷涂或缠包维护。以前的主缆外圆表面防腐施工中，通常采用人工多实现主缆外圆表面喷涂或缠包，人工劳作量大，难以实现高效率作业，质量一致性难以保证。

近年来新兴了需要维护缆索的攀爬机器人，如专利公开号CN102787562A公开了一种连续进行式启动缆索维护机器人，主要由上体、下体及喷涂机构组成，通过上移动机构、下移动机构将此三部分连接起来。上体安装有上体夹紧机构和上体导向机构，下体安装有下体夹紧机构和下体导向机构；上体导向机构及下体导向机构保证装置的中心线在爬升过程中保持与缆索轴线重合。上移动机构由导向轴2、液压阻尼缸2及气动缸组2构成，下移动机构由导向轴1、液压阻尼缸1及气动缸组1构成。气动缸组2、气动缸组1及液压阻尼缸2、液压阻尼缸1构成气液阻尼回路，可实现机器人的连续升降。

但是上述现有攀爬机器人尚存在如下缺陷：

上述攀爬机器人不适合悬索桥，因为旋转接头移动过程中会引起悬索桥主缆上面索夹及吊杆的干涉而不能通过。

此外，现有采用专用设备对斜拉桥主缆进行防腐喷涂或缠包维护的方案如CN109395942A 公开一种缆索涂料喷涂装置及喷涂方法、CN213538702U公开斜拉索玄武岩布自动缠包的装置，都是采用两套专用的设备分别实现防腐喷涂或缠包维护，相互不能通用，因此设备成本很高。

开于以上背景技术部分的信息仅仅皆在增加对本实用新型的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容

针对上述现有缺陷，本实用新型目的在于提供一种旋转式主缆攀爬机器人及主缆防腐喷涂装置、主缆缠包装置，能够适应悬索桥的主缆攀爬、喷涂以外，还能加装相应组件实现斜拉桥的通用喷涂与缠包。

本实用新型的技术方案如下：

一种旋转式主缆攀爬机器人，包括对称安装在主缆上的两个夹持组件，两个夹持组件的相对端面上分别设置有主动转盘组件以及随动转盘组件，主动转盘组件与随动转盘组件之间通过轨道组件连接，所述主动转盘组件通过驱动装置I驱动并带动随动转盘组件、轨道组件围绕主缆旋转；在所述轨道组件上设置有行走组件，所述行走组件通过驱动装置II驱动沿轨道组件在两个夹持组件之间往返行走。

具体的，所述夹持组件包括索夹，在所述索夹两端端部的上下方均分别设置有上固定块、下固定块，上固定块、下固定块通过螺栓副I对索夹靠压紧固，索夹两端的两个上固定块、两个下固定块均分别采用螺栓副II连成一体。