[实用新型]一种预埋套管抓取机械手

权利要求书

1.一种预埋套管抓取机械手，用于抓取并夹持圆柱形的预埋套管（29），其特征在于，其包括：机械臂连接座（A1），所述机械臂连接座（A1）一侧与机械臂连接，其另一侧设置有套管吸取装置和对应所述套管吸取装置设置的夹爪装置；

所述套管吸取装置包括设置在所述机械臂连接座（A1）上的伸缩杆驱动气缸（A21），所述伸缩杆驱动气缸（A21）的输出端通过伸缩杆（A22）与托架（A23）连接，所述托架（A23）上设置有若干的吸取器（A24）,所述托架（A23）上对应每所述吸取器（A24）均设置有接近传感器（A25）；

所述夹爪装置用于夹持预埋套管（29）。

2.根据权利要求1所述的预埋套管抓取机械手，其特征在于：所述吸取器（A24）包括吸取器本体（A241），所述吸取器本体（A241）上设置有套管槽（A244），所述套管槽（A244）的侧壁上开设有负压腔（A242），所述负压腔（A242）内设置有吸气管（A243），所述吸气管（A243）穿过所述吸取器本体（A241）与抽气泵连接；

所述套管槽（A244）与所述预埋套管（29）的形状和尺寸适配。

3.根据权利要求2所述的预埋套管抓取机械手，其特征在于：所述套管槽（A244）截面呈半圆形，其表面设置有特氟龙涂层，用于保护所述预埋套管（29）表面不受磨损。

4.根据权利要求1所述的预埋套管抓取机械手，其特征在于：所述夹爪装置包括设置在所述机械臂连接座（A1）上的若干的夹爪安装座（A40），每所述夹爪安装座（A40）上均设置有夹爪驱动装置（A41），每所述夹爪驱动装置（A41）上均设置有夹爪（A42），所述夹爪（A42）与所述吸取器（A24）一一对应设置。

5.根据权利要求4所述的预埋套管抓取机械手，其特征在于：所述夹爪（A42）整体呈钳状，其合拢后形成夹持通孔，所述夹持通孔与所述预埋套管（29）的形状和尺寸适配，所述夹持通孔表面设置有特氟龙涂层，用于保护所述预埋套管（29）表面不受磨损。

6.根据权利要求1所述的预埋套管抓取机械手，其特征在于：所述伸缩杆驱动气缸（A21）上设置有位移传感器，用于检测所述伸缩杆（A22）的位移量。

7.根据权利要求1所述的预埋套管抓取机械手，其特征在于：所述机械臂连接座（A1）上设置有过线孔（A11），所述过线孔（A11）边缘作圆角处理，用于线材的收束和保护。