[实用新型]一种预埋套管抓取机械手

说明书

本实用新型涉及一种预埋套管抓取机械手，用于抓取并夹持圆柱形的预埋套管，其包括：机械臂连接座，所述机械臂连接座一侧与机械臂连接，其另一侧设置有套管吸取装置和对应所述套管吸取装置设置的夹爪装置；所述套管吸取装置包括设置在所述机械臂连接座上的伸缩杆驱动气缸，所述伸缩杆驱动气缸的输出端通过伸缩杆与托架连接，所述托架上设置有若干的吸取器,所述托架上对应每所述吸取器均设置有接近传感器；所述夹爪装置用于夹持预埋套管。提供了一种能稳定抓取并夹持圆柱形状的预埋套管，且抓取和加持过程中减少对预埋套管表面磨损的预埋套管抓取机械手。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手治具，具体是一种预埋套管抓取机械手。

背景技术

预埋套管通常由玻璃纤维增强聚酰胺66熔融后，再利用压力注进预埋套管模具中，经冷却成型得到。玻璃纤维增强聚酰胺66为热塑性材料，在预埋套管成型后都会有一定量的收缩情况，在预埋套管成型出膜后，常会由于温度及磨具结构的原因，使得预埋套管管口部收缩率有变化，从而导致预埋套管管口部产生轻微的变形，不能满足产品要求。因此，需要预埋套管物料移送装置对预埋套管进行移送以进行磨平操作，例如，专利申请号为201420604650.2的中国实用新型专利中公开的一种预埋套管口平面度加工装置。

预埋套管由上端开口的管体和管帽构成，其整体多呈圆柱形状，在对预埋套管进行磨平时碎屑飞溅，而且预埋套管打磨时通过机械手抓取，在打磨过程中存在预埋套管掉落的问题，自动化程度差、工作效率低。针对上述问题，本实用新型提供了一种能稳定抓取并夹持圆柱形状的预埋套管，且抓取和加持过程中减少对预埋套管表面磨损的预埋套管抓取机械手。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种预埋套管抓取机械手，以解决上述背景技术中的问题。

为解决上述问题，本实用新型所采取的技术方案是：

一种预埋套管抓取机械手，用于抓取并夹持圆柱形的预埋套管，其包括：机械臂连接座，所述机械臂连接座一侧与机械臂连接，其另一侧设置有套管吸取装置和对应所述套管吸取装置设置的夹爪装置；

所述套管吸取装置包括设置在所述机械臂连接座上的伸缩杆驱动气缸，所述伸缩杆驱动气缸的输出端通过伸缩杆与托架连接，所述托架上设置有若干的吸取器,所述托架上对应每所述吸取器均设置有接近传感器；

所述夹爪装置用于夹持预埋套管。

作为本实用新型的进一步改进，所述吸取器包括吸取器本体，所述吸取器本体上设置有套管槽，所述套管槽的侧壁上开设有负压腔，所述负压腔内设置有吸气管，所述吸气管穿过所述吸取器本体与抽气泵连接；

所述套管槽与所述预埋套管的形状和尺寸适配。

作为本实用新型的进一步改进，所述套管槽截面呈半圆形，其表面设置有特氟龙涂层，用于保护所述预埋套管表面不受磨损。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹爪装置包括设置在所述机械臂连接座上的若干的夹爪安装座，每所述夹爪安装座上均设置有夹爪驱动装置，每所述夹爪驱动装置上均设置有夹爪，所述夹爪与所述吸取器一一对应设置。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹爪整体呈钳状，其合拢后形成夹持通孔，所述夹持通孔与所述预埋套管的形状和尺寸适配，所述夹持通孔表面设置有特氟龙涂层，用于保护所述预埋套管表面不受磨损。

作为本实用新型的进一步改进，所述伸缩杆驱动气缸上设置有位移传感器，用于检测所述伸缩杆的位移量。

作为本实用新型的进一步改进，所述机械臂连接座上设置有过线孔，所述过线孔边缘作圆角处理，用于线材的收束和保护。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：