[实用新型]一种基于泊车机器人的立体车库使用的升降机

说明书

本实用新型属于升降机技术领域，提供一种基于泊车机器人的立体车库使用的升降机。所述升降机包括框架、轿厢、曳引机、曳引绳、导向轮、对重、控制器、平层感应器和电磁夹紧装置。所述曳引机、导向轮位于框架的顶端。所述曳引绳一端固定在框架的顶端，绕过轿厢上的吊轮、导向轮以及曳引机，另一端与对重相连接。所述轿厢和对重在曳引绳和曳引机的牵引下，在框架内做上下直线运动，且所述对重位于轿厢较窄的一侧。所述电磁夹紧机构安装在框架与轿厢之间。所述升降机与楼层之间安装有楼层间隙填补机构。电磁夹紧机构能牢牢固定住轿厢，避免泊车机器人进出轿厢时的抖动。所述楼层间隙填补机构，使泊车机器人在通过楼层与升降机缝隙时不产生颠簸。

技术领域

本实用新型属于升降机技术领域，尤其涉及一种基于泊车机器人的立体车库使用的升降机。

背景技术

升降机的发展正在处于一个高峰状态。大多数厂家或者个人为了提高场地的利用率，更多的选择了多层建筑，由此也需要一种装置来方便上下提升下降货物。由于普通电梯造价高，承载力较低，不适合装载几十吨或者几百吨的货物，所以开发出了高承载力的液压升降机来辅助生产和货物运输。升降机既安全又具有超大的负载能力，而且维修方便，使得这一特殊产业有的更快的发展。

现有文献中已经出现了使用泊车机器人搬运轿车等车辆进出立体车库中的升降机，实现在多层建筑中自动存车和取车的目的。但是，泊车机器人需要全部或部分伸入到车底，通常采用直径较小的轮子，而搬运的车辆重量多数为2-5吨重。

升降机的平层装置，一般是磁开关、光电感应开关等与干簧管组合使用，结合采用一定算法编辑的控制系统和软件，来达到稳定平层的目的。但是，在升降机停在预先确定的位置停下后，泊车机器人搬运车车辆进出轿厢，那么吊着轿厢的钢丝绳因为轿厢整体重量的大幅度改变，而产生较为明显的上下抖动或波动。从而使泊车机器人在进出轿厢的过程中，出现轿厢内表面与楼层表面之间的高度差不停变化的问题。这种抖动或波动可能会使进出轿厢的搬运车辆的泊车机器人等出现卡顿、颠簸等情况，不仅可能使车辆偏移、损坏，还会影响泊车机器人的导航模块的准确性。

同时，由于多层停车结构与升降机通常是预制好后去现场安装的，无法根据实际情况调整轿厢与多层停车结构的层板之间的缝隙宽度。虽然，已经有人提出对升降机与楼层间的缝隙进行填补的方法，但是这些方法中，用来填补的材料也存在缝隙，或者支撑强度不足，只是视觉上的填补。

泊车机器人在搬运车辆时，不适合过坎和跨沟，当坎的高度较大、沟的宽度较大时，泊车机器人的轮子很容易就卡住无法行动，被搬运的车辆很可能会偏移或受到颠簸，同时影响泊车机器人的导航系统，使其产生偏差。常规的填补升降机与楼层间的缝隙的方法，要不然仍有缝隙，要不然因无法支撑这么重的货物而失效。

实用新型内容

鉴于现有技术中存在上述技术问题，本实用新型的目的为提供一种基于泊车机器人的立体车库使用的升降机，所述升降机设有电磁夹紧机构和楼层间隙填补机构。当升降机停在确定的楼层位置后，能够将升降机的轿厢夹紧，以解决泊车机器人进出轿厢引起的抖动问题，同时楼层间隙填补机构，能够填补轿厢与楼层板之间的缝隙，使搬运车辆的泊车机器人在通过楼层与升降机缝隙时不产生颠簸。

本实用新型采用的技术方案如下所述：

本实用新型提供一种基于泊车机器人的立体车库使用的升降机1，所述升降机1包括框架2、轿厢3、曳引机4、曳引绳5、导向轮6、对重7、控制器8、平层感应器9和电磁夹紧装置10。所述曳引机4、导向轮6位于框架2的顶端。所述曳引绳5一端固定在框架2的顶端，绕过轿厢3上的吊轮31、导向轮6以及曳引机4，另一端与对重7相连接。所述轿厢3 和对重7在曳引绳5和曳引机4的牵引下，在框架2内做上下直线运动，且所述对重7位于轿厢3较窄的一侧。所述平层感应器9固定安装在框架2内侧，所述控制器8位于框架2底部。