[实用新型]一种踏板致动组件、脚轮机构、脚踏控制台及手术控制台

说明书

本实用新型属于医疗技术领域，具体公开了一种踏板致动组件、脚轮机构、脚踏控制台及手术控制台。踏板致动组件包括：曲轴，包括沿第一方向设置的主轴部和与主轴部平行且间隔设置的两个副轴部；踏板单元，与副轴部一一对应设置，每个踏板单元均包括踏板和连杆，连杆两端分别与踏板及副轴部转动连接；每个踏板均具有未被踩下的高位位置和被踩下时的低位位置，且当任一踏板由高位位置被踩下至低位位置时，另一踏板在曲轴带动下由低位位置回复到高位位置，且通过踩下两个踏板能分别带动曲轴沿相反的方向运动。本实用新型提供的踏板致动组件、脚轮机构、脚踏控制台及手术控制台，能够通过竖直踩踏踏板实现对脚轮不同状态的切换，提高操作舒适性。

技术领域

本实用新型涉及医疗技术领域，尤其涉及一种踏板致动组件、脚轮机构、踏板控制台及手术控制台。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人被广泛应用到各个领域，以减轻人工劳动强度，提高劳动效率及劳动精度。手术机器人是一种能够辅助或者代替外科医生实施手术行为的医疗机器人，其被越来越广泛地应用于手术室中，并能够以准确且精密的动作实施脑神经外科、心脏修复、胆囊摘除或腹腔镜手术等精细外科手术。

手术机器人及其相应的控制系统构成手术机器人系统，控制系统一般包括手术控制台，手术控制台上设置有用于操控手术机器人的操作杆及脚踏控制台，医疗操作人员通过手动操作操作杆或者脚踩脚踏控制台中的脚踏板控制手术机器人上的机械臂动作，使得手术机器人执行相应的动作，从而实施手术。

脚踏控制台的底部设置有四个脚轮，用于辅助手术控制台移动，且脚轮通常采用能够由踏板致动锁紧和解锁的中控脚轮。现有技术提供的脚轮机构，通过转动轴连接踏板与中控脚轮中的凸轮，通过倾斜踩踏踏板使踏板向下翻转来带动转动轴转动，从而带动凸轮转动以使中控脚轮刹车，当需要脚轮解锁时，需要通过脚面向上拨动踏板，使踏板向上翻转，从而使凸轮反向转动实现脚轮解锁。

现有技术提供的脚轮机构，由于需要使踏板向上翻转或向下翻转实现脚轮不同状态的切换，使得操作者需要倾斜地踩踏踏板或者拨动踏板，操作者操作踏板的舒适性较低，不利于操作者的操作。

实用新型内容

本实用新型的第一个目的在于提供一种踏板致动组件，能够提高踩踏踏板的舒适性和操作便利性。

本实用新型的第二个目的在于提供一种脚轮机构，提高脚轮机构解锁和刹车操作的舒适性和操作便利性。

本实用新型的第三个目的在于提供一种脚踏控制台，以提高对脚踏控制台的操作舒适性和便利性。

本实用新型的第四个目的在于提供一种手术控制台，以提高对手术控制台的操作舒适性和操作便利性。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种踏板致动组件，包括：

致动轴，包括曲轴，所述曲轴包括沿第一方向设置的主轴部和与所述主轴部平行且间隔设置的副轴部，所述副轴部沿所述主轴部的长度方向间隔设置有两个，两个所述副轴部分别位于所述主轴部轴线所在竖直平面的相对两侧，其中一个所述副轴部的轴线与所述主轴部的轴线所在的平面与另一所述副轴部的轴线与所述主轴部的轴线所在的平面之间的夹角大于或等于60°且小于或等于180°；

踏板单元，与所述副轴部一一对应设置，每个所述踏板单元均包括踏板和连杆，所述踏板水平设置于所述副轴部的上方，所述连杆的上端与所述踏板铰接，所述连杆的下端转动套设于所述副轴部上；

每个所述踏板均具有未被踩下的高位位置和被踩下时的低位位置，且当任一所述踏板由所述高位位置被踩下至所述低位位置时，另一所述踏板在所述曲轴带动下由所述低位位置回复到所述高位位置，且通过踩下两个所述踏板能分别带动所述曲轴沿相反的方向运动。