[实用新型]一种脚轮机构、脚踏控制台及手术控制台

说明书

本实用新型属于医疗技术领域，具体公开了一种脚轮机构、脚踏控制台及手术控制台。脚轮机构包括：两组脚轮组件，每组脚轮组件均包括两个沿第二方向间隔设置的第一脚轮和第二脚轮；联动组件，其包括两个联动杆以及联动轴，联动轴的两端分别与两个第一脚轮的凸轮连接，联动杆的两端分别与联动轴及第二脚轮的凸轮传动连接；踏板致动组件，其包括致动轴、踏板以及致动传动组件，致动轴与联动轴平行间隔设置并位于联动轴远离第二脚轮的一侧，踏板致动组件被配置为通过踩踏踏板带动联动轴转动。本实用新型提供的脚轮机构、脚踏控制台及手术控制台，能够使得脚轮机构与脚踏控制台的基座更加适配，且提高操作人员对踩踏踏板的操作便利性。

技术领域

本实用新型涉及医疗技术领域，尤其涉及一种脚轮机构、踏板控制台及手术控制台。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人被广泛应用到各个领域，以减轻人工劳动强度，提高劳动效率及劳动精度。手术机器人是一种能够辅助或者代替外科医生实施手术行为的医疗机器人，其被越来越广泛地应用于手术室中，并能够以准确且精密的动作实施脑神经外科、心脏修复、胆囊摘除或腹腔镜手术等精细外科手术。

手术机器人及其相应的控制系统构成手术机器人系统，控制系统一般包括手术控制台，手术控制台上设置有用于操控手术机器人的操作杆及脚踏控制台，医疗操作人员通过手动操作操作杆或者脚踩脚踏控制台中的脚踏板控制手术机器人上的机械臂动作，使得手术机器人执行相应的动作，从而实施手术。

脚踏控制台的底部设置有四个脚轮，用于辅助手术控制台移动，且脚轮通常采用能够由踏板致动锁紧和解锁的中控脚轮。现有技术提供的脚轮机构，通过分别控制四个脚轮的刹车或解锁实现整个脚踏控制台的刹车或者解锁操作，操作便利性，且无法实现四个中控脚轮的联动，从而无法快速地实现脚踏控制台刹车和解锁，操作体验差，且容易造成刹车不稳定的问题出现。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一种脚轮机构，以提高脚轮机构的刹车和解锁操作便利性、操作效率和操作可靠性。

本实用新型的另一个目的在于提供一种脚踏控制台，以提高脚踏控制台的刹车和解锁控制的操作便利性，减小操作干涉。

本实用新型的又一个目的在于提供一种手术控制台，以提高手术控制台的操作便利性和可靠性。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种脚轮机构，包括：

脚轮组件，沿第一方向设置有两组，每组所述脚轮组件均包括两个沿第二方向间隔设置的第一脚轮和第二脚轮，所述第一脚轮和所述第二脚轮均具有能够转动控制脚轮进行刹车和解锁的凸轮，所述第一方向与所述第二方向垂直；

联动组件，其包括沿所述第一方向相对且间隔设置的两个联动杆以及连接于所述联动杆之间的联动轴，所述联动轴的两端分别与两个所述第一脚轮的凸轮连接，所述联动杆的两端分别与所述联动轴及所述第二脚轮的凸轮传动连接，所述联动组件被配置为能通过所述联动轴的转动带动四个脚轮同步刹车或解锁；

踏板致动组件，其包括致动轴、套设在所述致动轴上的踏板以及传动连接于所述致动轴和所述联动轴之间的致动传动组件，所述致动轴与所述联动轴平行间隔设置并位于所述联动轴远离所述第二脚轮的一侧，所述踏板致动组件被配置为通过踩踏所述踏板带动所述联动轴转动。

作为一种脚轮机构的可选技术方案，所述致动传动组件包括：

拨叉件，固定套设在所述联动轴上，所述拨叉件上开设有长条状的滑槽，所述滑槽的长度方向与所述联动轴的轴线方向垂直；

滑动轴，沿所述第一方向延伸且滑动连接于所述滑槽中；

曲柄，所述曲柄的第一端套设于所述滑动轴上，所述曲柄的第二端套设于所述致动轴上。