[实用新型]夹持机械手

权利要求书

1.一种夹持机械手，其特征在于，包括：

安装板(210)；

夹手机构，所述夹手机构包括传动轴(220)及夹持手组件(230)，所述传动轴(220)的一端可转动连接至所述安装板(210)，所述夹持手组件(230)设置在所述传动轴(220)的另一端；

驱动电机组件(240)，所述驱动电机组件(240)设置在所述安装板(210)上，且所述驱动电机组件(240)与所述夹手机构均位于所述安装板(210)的一侧，所述安装板(210)的另一侧设置有传动机构，所述传动机构连接所述驱动电机组件(240)的输出轴和所述传动轴(220)。

2.根据权利要求1所述的夹持机械手，其特征在于，

所述传动轴(220)的端部设置有夹手安装座(221)，所述夹持手组件(230)固定安装在所述夹手安装座(221)上。

3.根据权利要求1或2所述的夹持机械手，其特征在于，

所述夹持手组件(230)为气动夹爪。

4.根据权利要求1所述的夹持机械手，其特征在于，

所述安装板(210)上设置有连接臂(250)，所述连接臂(250)上设置有与所述传动轴(220)转动配合的轴孔(251)，所述传动轴(220)穿过所述连接臂(250)连接至传动机构。

5.根据权利要求1所述的夹持机械手，其特征在于，

所述传动机构为同步带机构，所述同步带机构包括主动带轮(261)、从动带轮(262)及绕设在所述主动带轮(261)和所述从动带轮(262)上的同步带(263)，所述主动带轮(261)和所述从动带轮(262)设置在所述安装板(210)上并位于所述驱动电机组件(240)的相对侧，所述主动带轮(261)连接至所述驱动电机组件(240)的输出轴，所述从动带轮(262)连接至所述传动轴(220)。

6.根据权利要求5所述的夹持机械手，其特征在于，

所述从动带轮(262)连接至同步带机构输出轴(264)，所述安装板(210)上设置有与所述同步带机构输出轴(264)配合的轴座(265)，所述同步带机构输出轴(264)连接至所述传动轴(220)。

7.根据权利要求6所述的夹持机械手，其特征在于，

所述轴座(265)上固定设置有连接臂(250)，所述连接臂(250)上设置有与所述传动轴(220)转动配合的轴孔(251)，所述传动轴(220)穿过所述连接臂(250)连接至所述同步带机构输出轴(264)。

8.根据权利要求1所述的夹持机械手，其特征在于，

所述驱动电机组件(240)为伺服电机。