[实用新型]CAN总线手轮控制器

说明书

本实用新型涉及伺服控制系统技术领域，且公开了CAN总线手轮控制器，包括电子手轮、STMFCT芯片、CAN接口和CAN收发器，所述电子手轮由电子手轮盒体、CAN接头和CAN收发接头组成，所述STMFCT芯片安装在电子手轮的内部，所述电子手轮内部嵌入有CANopen协议。该CAN总线手轮控制器，通过采用更加优化的CAN总线控制系统，利用STM32F103C8T6芯片配合嵌入的CANopen协议，使得几乎没有同步性误差，抗干扰性极强，并将CAN接口集成在STM32F103C8T6芯片上，且eCAN模块与CAN收发器相连接，将简化布线，实现减轻后期维护压力，且具有很强的可扩展性，可控电机数没有限制，在降低成本的同时，并具备良好的实时性和可靠性、优良的设备兼容性和互操作性，在应用环境中更加稳定可靠。

技术领域

本实用新型涉及伺服控制系统技术领域，具体为CAN总线手轮控制器。

背景技术

在对多组电机进行伺服控制时，通常采用手轮控制器进行脉冲控制。

现有的手轮控制器采用脉冲进行控制，其中脉冲控制同步性差，而且随着通讯线增长和电机数增多，同步性会越来越差，脉冲控制通过通讯线直接发送脉冲信号，传输过程中存在失步的可能，并且脉冲的传输速度慢会导致信号延时，易出现多轴不同步现象；此外脉冲信号抗干扰能力差，而且随着通讯线增长和电机数增多，抗干扰能力也会越来越弱，可能会导致设备异常运行；另一方面现有手轮控制器的接线复杂，如果使用电机数量较多，使用的通讯线会相当繁杂，不仅影响布局和安装，对后期维护更是挑战，且现有的手轮控制器没有可扩展性，脉冲控制可控电机数完全取决于控制器接口数量，无论是增加功能还是改进方案都非常困难。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了CAN总线手轮控制器，具备简化布线以及提高控制效果的优点，解决了上述背景技术中提到的问题。

本实用新型提供如下技术方案：CAN总线手轮控制器，包括电子手轮、STM32F103C8T6芯片、CAN接口和CAN收发器，所述电子手轮由电子手轮盒体、 CAN接头和CAN收发接头组成，所述STM32F103C8T6芯片安装在电子手轮的内部，所述电子手轮内部嵌入有CANopen协议，所述CAN接口集成在STMFCT芯片上，所述电子手轮内部嵌入有eCAN模块，所述eCAN模块与CAN收发器相连接，所述CAN收发器外端设有CAN总线。

优选的，所述电子手轮盒体的正面分别开设有一号安装槽和二号安装槽，所述一号安装槽的内表面设有CAN接头，所述二号安装槽的内表面设有CAN 收发接头，所述CAN收发接头的正面设有插孔，所述电子手轮盒体正面的内部设有螺纹杆。

优选的，所述电子手轮盒体的侧面固定连接有安装板，所述电子手轮盒体的侧面开设有散热孔。

优选的，所述CAN收发器为隔离式，所述CAN收发器芯片为 SN65HVD1050DR。

优选的，所述电子手轮的外部电性连通有电源电路，电源电路为DCV，所述STMFCT上集成有故障信号单元。

与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：

该CAN总线手轮控制器，通过采用更加优化的CAN总线控制系统，利用STM32F103C8T6芯片配合嵌入的CANopen协议，使得几乎没有同步性误差，抗干扰性极强，并将CAN接口集成在STM32F103C8T6芯片上，且eCAN模块与CAN 收发器相连接，将简化布线，实现减轻后期维护压力，且具有很强的可扩展性，可控电机数没有限制，在降低成本的同时，并具备良好的实时性和可靠性、优良的设备兼容性和互操作性，在应用环境中更加稳定可靠。

附图说明

图1为本实用新型的系统原理示意图；

图2为本实用新型结构电子手轮的外部示意图。