[实用新型]压扁油桶的搬运机构及其搬运机器人

权利要求书

1.一种压扁油桶的搬运机构，其特征在于，包括：

第一连接座(200)，其底部设有弹性件(300)，所述弹性件(300)的伸缩方向与上下方向一致；

第二连接座(400)，其底部设有永磁起重器(500)，所述第二连接座(400)的顶部与所述弹性件(300)的下端连接，所述永磁起重器(500)具有工作极面和控制启闭的摆动手柄(510)，所述工作极面朝下设置；

驱动装置，其设在所述第二连接座(400)上，所述驱动装置与所述摆动手柄(510)连接以驱使摆动手柄(510)转动。

2.根据权利要求1所述的压扁油桶的搬运机构，其特征在于，所述永磁起重器(500)设有两个且呈左右相对设置。

3.根据权利要求2所述的压扁油桶的搬运机构，其特征在于，所述第二连接座(400)具有沿上下方向延伸的中心线，所述第一连接座(200)和所述第二连接座(400)均关于所述第二连接座(400)的中心线呈轴对称，两个所述永磁起重器(500)关于所述第二连接座(400)的中心线呈中心对称；所述第一连接座(200)的左侧和右侧均设有所述弹性件(300)，位于第一连接座(200)左侧的弹性件(300)和位于第一连接座(200)右侧的弹性件(300)关于第二连接座(400)的中心线呈中心对称。

4.根据权利要求3所述的压扁油桶的搬运机构，其特征在于，所述驱动装置设有两个且呈前后相对设置，两个所述驱动装置关于所述第二连接座(400)的中心线呈中心对称，所述驱动装置为伸缩气缸(600)，所述伸缩气缸(600)的一端铰接于所述第二连接座(400)，另一端铰接于所述摆动手柄(510)。

5.根据权利要求4所述的压扁油桶的搬运机构，其特征在于，还包括中封式电磁阀(700)；所述中封式电磁阀(700)设有两个且关于所述第二连接座(400)的中心线呈中心对称，两个所述中封式电磁阀(700)分别与两个所述伸缩气缸(600)的气管连接。

6.根据权利要求1所述的压扁油桶的搬运机构，其特征在于，所述弹性件(300)包括连杆组件(310)和弹簧(320)，所述连杆组件(310)的上端与所述第一连接座(200)连接，所述连杆组件(310)的下端与所述第二连接座(400)连接，且所述第二连接座(400)和第一连接座(200)中的一个能相对所述连杆组件(310)上下滑移；所述弹簧(320)套设于所述连杆组件(310)，所述弹簧(320)的上端与所述第一连接座(200)的底面连接，所述弹簧(320)的下端与所述第二连接座(400)的顶面连接。

7.根据权利要求6所述的压扁油桶的搬运机构，其特征在于，所述连杆组件(310)包括螺杆和螺母，所述第一连接座(200)设有贯通上下的第一通孔，所述第二连接座(400)设有贯通上下的第二通孔，所述螺杆穿过所述第一通孔和第二通孔并与所述螺母连接。

8.根据权利要求1至7任一所述的压扁油桶的搬运机构，其特征在于，还包括光电传感器(800)和控制器；所述光电传感器(800)设在所述第二连接座(400)的底部，所述光电传感器(800)和驱动装置分别与所述控制器电连接。

9.根据权利要求8所述的压扁油桶的搬运机构，其特征在于，所述光电传感器(800)为漫反射传感器。

10.一种搬运机器人，其特征在于，包括机械手和如权利要求1至9任一所述的压扁油桶的搬运机构；所述机械手的自由端和所述第一连接座(200)连接。