[实用新型]压扁油桶的搬运机构及其搬运机器人

说明书

本实用新型公开一种压扁油桶的搬运机构及其搬运机器人，搬运机构包括：第一连接座，其底部设有弹性件，弹性件的伸缩方向与上下方向一致；第二连接座，其底部设有永磁起重器，第二连接座顶部与弹性件下端连接，永磁起重器具有工作极面和控制启闭的摆动手柄，工作极面朝下设置；驱动装置，其设在第二连接座上，驱动装置与摆动手柄连接以驱使摆动手柄转动。搬运机器人包括机械手和上述搬运机构，机械手的自由端和第一连接座连接。永磁起重器的工作极面朝下设置，能对压扁油桶的顶面施以磁吸作用力，促使永磁起重器吸住压扁油桶；驱动装置与摆动手柄连接，实现摆动手柄顺时针或逆时针自动转动，控制永磁起重器的启闭，对压扁油桶进行磁吸或解除磁吸。

技术领域

本实用新型涉及搬运设备技术领域，特别涉及一种压扁油桶的搬运机构及其搬运机器人。

背景技术

通过压扁机将废旧的油桶进行压缩打包，通过处理最后生产出来压扁油桶，重量为20千克左右。如果通过人工搬抬的劳动形式，不仅耗费大量的劳动力，而且还存在作业人员被砸伤的安全隐患。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种压扁油桶的搬运机构，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题。

另外，本实用新型还提供一种包括上述压扁油桶的搬运机构的搬运机器人。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

第一方面，本实用新型提供一种压扁油桶的搬运机构，包括：第一连接座，其底部设有弹性件，所述弹性件的伸缩方向与上下方向一致；第二连接座，其底部设有永磁起重器，所述第二连接座的顶部与所述弹性件的下端连接，所述永磁起重器具有工作极面和控制启闭的摆动手柄，所述工作极面朝下设置；驱动装置，其设在所述第二连接座上，所述驱动装置与所述摆动手柄连接以驱使摆动手柄转动。

本实用新型至少具有如下的有益效果：第二连接座的底部设置永磁起重器，永磁起重器的工作极面朝下设置，能够对压扁油桶的顶面施以磁吸作用力，促使永磁起重器能牢牢地吸住压扁油桶；驱动装置设在第二连接座上，且驱动装置与摆动手柄连接，能实现摆动手柄顺时针或逆时针自动转动，从而达到自动控制永磁起重器的启闭，对压扁油桶进行磁吸或解除磁吸；在第一连接座和第二连接座之间设置弹性件，促使第二连接座能相对第一连接座沿上下方向移动，在永磁起重器与压扁油桶的顶面抵接的过程中，弹性件对第二连接座起到较好的缓冲作用。

作为上述技术方案的进一步改进，所述永磁起重器设有两个且呈左右相对设置。设置两个永磁起重器，能增大对压扁油桶的磁吸力，保证搬运机构能稳稳吸住压扁油桶，且两个永磁起重器呈左右相对设置，促使压扁油桶受力均匀。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二连接座具有沿上下方向延伸的中心线，所述第一连接座和所述第二连接座均关于所述第二连接座的中心线呈轴对称，两个所述永磁起重器关于所述第二连接座的中心线呈中心对称；所述第一连接座的左侧和右侧均设有所述弹性件，位于第一连接座左侧的弹性件和位于第一连接座右侧的弹性件关于第二连接座的中心线呈中心对称。如此设计，能够增加搬运机构的结构对称性，促使搬运机构受力均匀。

作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动装置设有两个且呈前后相对设置，两个所述驱动装置关于所述第二连接座的中心线呈中心对称，所述驱动装置为伸缩气缸，所述伸缩气缸的一端铰接于所述第二连接座，另一端铰接于所述摆动手柄。伸缩气缸的两端分别与第二连接座和摆动手柄铰接，在伸缩气缸的活塞杆伸长或缩短时，摆动手柄能顺时针或逆时针自动旋转，从而实现永磁起重器的自动启闭；两个伸缩气缸关于第二连接座的中心线呈中心对称设置，在伸缩气缸动作时，增加搬运机构的受力均匀性，保证第二连接座和永磁起重器保持水平状态，促使搬运机构能对压扁油桶施以足够大的磁吸作用力。