[实用新型]一种机器人行走机构驱动轮组件

说明书

本实用新型公开了一种机器人行走机构驱动轮组件，涉及轮式机器人技术领域，该机器人行走机构驱动轮组件，包括轮轴、设置在轮轴端部的固定盘以及设置在固定盘远离轮轴一端的固定杆，所述固定杆呈环形阵列分布，所述固定盘的一侧位于固定杆的外部设置有轮辋，所述轮辋的表面安装有外胎，所述外胎的内部设置有内胎，所述轮辋的内壁上设置有凸缘，所述轮辋通过凸缘卡接有气囊，所述气囊对应固定杆的位置处设置有安装孔，所述固定杆插接在安装孔内部且端部通过螺母固定，且螺母与气囊之间设置有垫圈。本实用新型通过设置固定盘、固定杆、轮辋、外胎、内胎和气囊，解决了机器人由于内部结构复杂，需要一种减振效果好的驱动轮组件的问题。

技术领域

本实用新型涉及轮式机器人技术领域，具体为一种机器人行走机构驱动轮组件。

背景技术

机器人行走通常采用模拟动物的下肢或通过车轮，对于智能机器人用于生产领域工作时，一般采用轮式行走机构，因为其结构相对简单、平衡性容易控制。机器人行走机构包括驱动装置、驱动轮和被动轮，驱动轮用于提供行走动力，被动轮通常用于转向作业。

优于智能机器人的内部结构、电子元器件和电路结构复杂，因此在使用时对其内部结构保护尤为重要，常见的保护就是减振保护，振动会容易造成接触不良、内部结构损坏等问题，同时，又因为内部结构复杂，不适合在轮轴位置采取减振措施。因此，目前市面上的智能机器人通常不采取减振措施、采用橡胶轮胎进行简单减振和采用充气橡胶轮胎进行减振。很显然，第二种减振效果非常局限，第三种充气轮胎的胎压与机器人的重量要相适配，仅通过充气轮胎减振也比较常见。对此，我们提出了一种减振效果强于现有技术的机器人行走机构驱动轮组件。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机器人行走机构驱动轮组件，解决了机器人由于内部结构复杂，需要一种减振效果好的驱动轮组件的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人行走机构驱动轮组件，包括轮轴、设置在轮轴端部的固定盘以及设置在固定盘远离轮轴一端的固定杆，所述固定杆呈环形阵列分布，所述固定盘的一侧位于固定杆的外部设置有轮辋，所述轮辋的表面安装有外胎，所述外胎的内部设置有内胎，所述轮辋的内壁上设置有凸缘，所述轮辋通过凸缘卡接有气囊，所述气囊对应固定杆的位置处设置有安装孔，所述固定杆插接在安装孔内部且端部通过螺母固定，且螺母与气囊之间设置有垫圈。

优选的，所述轮辋与内壁设置的凸缘为一体结构。

优选的，所述外胎内壁两侧远离轮辋位置处设置加厚，且远离轮辋位置的内壁设置周向加强凸筋。

优选的，所述凸缘位于轮辋内壁中部和靠近两侧的位置，所述凸缘在轮辋内部设置为内外两组。

优选的，所述垫圈为同时套接在若干个固定杆表面的环形整体结构。

优选的，所述气囊为环形整体结构，所述气囊通过安装孔同时套接在若干个固定杆的表面。

优选的，所述气囊为扇环状结构，且分别与若干个所述固定杆对应，若干个所述气囊组成与轮辋形状相适配的环形结构。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种机器人行走机构驱动轮组件，具备以下有益效果：

本实用新型通过设置固定盘、固定杆、轮辋、外胎、内胎和气囊，轮辋表面的外胎和内胎起到基本的减振和支撑作用，轮辋通过内部卡接的气囊与固定杆完成安装，固定杆通过固定盘与轮轴相连，通过具有弹性减振和支撑效果的气囊取代现有技术的刚性金属轮辐，增加了驱动轮直径方向的弹性区间，从而提高弹性减振效果，可根据机器人的重量选择性使用韧性塑料或刚性金属轮辋，进一步提升减振效果，解决了机器人由于内部结构复杂，需要一种减振效果好的驱动轮组件的问题。

附图说明