[实用新型]一种具有三自由度的涂胶机器人

说明书

本实用新型公开了一种具有三自由度的涂胶机器人，包括摆动基座(R轴)，在摆动基座(R轴)侧边设有横梁(X轴)，在横梁(X轴)上方设有竖梁(Y轴)，在竖梁(Y轴)的侧边固定连接有支架和胶枪。摆动基座(R轴)带动横梁(X轴)、竖梁(R轴)的摆动，使得横梁(X轴)、竖梁(R轴)构成的平面于木材切面平行，可以实现不同角度、不同形状的木材切面的表面涂胶。本实用新型结构简单、操作方便，可以有效提高生产过程中木材涂胶效率。

技术领域

本实用新型涉及木材加工技术，具体涉及木材涂胶设备。

背景技术

由于木制门窗制造加工过程中具有对木材进行整形、裁切、拼接等工序，常对木材按各种角度裁切后拼接或者组装，拼接组装的时候需要对两根木材的切面通过涂胶粘合的方式固定在一起。

现阶段常见的涂胶设备多为平面涂胶设备或者单一角度的切面涂胶，在面对多个倾斜角度的涂胶不得不采用多台设备或者用人力涂胶从而降低了涂胶效率，且人力涂胶对工人技艺依赖度大，容易造成涂胶不均匀等问题。同时，面向“机器换人”的市场需求，缓解劳动力资源短缺。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，改善人力涂胶的不均匀，现有的木材涂胶设备难于对不同角度的木条切面进行涂胶，解决复杂轨迹曲线的涂胶问题。

为解决上述问题，本实用新型提供如下技术方案：

一种具有三自由度的涂胶机器人，其特征在于：包括摆动基座(R轴)，在摆动基座侧边设有横梁(X轴)，在横梁(X轴)上方的滑块上方设有竖梁(Y轴)，横梁(X轴)与竖梁(Y轴)呈直角关系，在竖梁(Y轴)的滑块上固定连接有支架，支架内安装有胶枪。

进一步地，所述的摆动基座包括基座体，减速器设在基座体内腔的控制电机与相连，所述的减速器与法兰连接，法兰的侧边连接横梁，所述的法兰与横梁之间固定连接。所述横梁通过旋转底座的减速器驱动并实现摆动角度控制，从而使得胶枪垂直于被涂平面。

进一步地，所述的摆动基座体从侧边看呈现L型，基座体底部的安装平面设有多个安装孔便于设备的安装。

进一步地，所述的横梁包括设在所述法兰侧边的第一底座和第一滑轨，所述第一滑轨于第一底座左右两端各设一个，所述第一滑轨上方设有第一滑块，第一丝杆穿过第一滑块后连接在底座左右两端，丝杆螺母设于第一滑块内部。所述第一滑块上方连接有竖梁，竖梁与第一滑块之间固定连接。

进一步地，所述竖梁包括设在所述第一滑块上的第二底座和第二滑轨，所述第二滑轨于第二底座左右两端各设一个，所述第二滑轨上方设有第二滑块，第二丝杆穿过第二滑块后连接在底座左右两端，丝杆螺母设于第二滑块内部。所述第二滑块上方连接有支架，支架与第二滑块之间固定连接，所述支架内腔安装有胶枪。

进一步地，所述的支架上方为安装平面，安装平面安装于第二滑块上。支架为胶枪支架，胶枪支架可以按照胶枪的具体安装要求进行设计。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型结构简单，使用方便，通过摆动基座(R轴)内部安装的控制电机、减速器，经减速驱动带动法兰转动，由法兰带动横梁(X轴)、竖梁(Y轴)的摆动，使得横梁(X轴)、竖梁(Y轴)所形成的平面平行于所要涂胶的木材切面，即胶枪垂直于木材切面。通过对梁摆动幅度的调整可使设备适应各种角度木材切面的涂胶，横梁(X轴)、竖梁(Y轴)所构成的直角坐标二自由运动平台能够在平面内完成各种特定轨迹的涂胶。

附图说明

图1为本实用新型实施例的使用状态结构示意图。

图2为本实用新型实施例中摆动基座结构示意图。

图3为本实用新型实施例中的横梁结构示意图。

图4为本实用新型实施例中的竖梁结构示意图。