[实用新型]巡检机器人定位装置及定位总成有效
申请号: | 202122341296.1 | 申请日: | 2021-09-26 |
公开(公告)号: | CN215725680U | 公开(公告)日: | 2022-02-01 |
发明(设计)人: | 贺海涛;谷彬;鞠晨;原长锁;张森浪 | 申请(专利权)人: | 国能神东煤炭集团有限责任公司;中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司 |
主分类号: | G01B7/00 | 分类号: | G01B7/00;B25J19/00 |
代理公司: | 北京邦信阳专利商标代理有限公司 11012 | 代理人: | 熊保 |
地址: | 017219 内蒙古自治区鄂*** | 国省代码: | 内蒙古;15 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 巡检 机器人 定位 装置 总成 | ||
本实用新型提供一种巡检机器人定位装置及定位总成。巡检机器人定位装置包括:相对设置的两条轨道组,每条轨道组均包括间隔设置的多段轨道,每段轨道均沿延伸方向贯穿开设有连通孔,同一轨道组的相邻轨道之间连接有轨道连接组件;驱动单元;巡检机器人,安装有与两条轨道组匹配的行走轮,行走轮与驱动单元驱动连接;多块磁铁,间隔设置于两条轨道组之间;磁感应传感器,安装于巡检机器人上,与磁铁靠近产生感应,输出脉冲信号;控制器,其输入端分别与磁感应传感器的输出端以及驱动单元的控制端通信连接。借助磁感应传感器与磁铁感应输出的脉冲信号,改变控制器内部存储的巡检机器人所处位置对应的支架编号,实现巡检机器人的准确定位。
技术领域
本实用新型涉及井下定位技术领域,具体涉及一种巡检机器人定位装置及定位总成。
背景技术
煤矿机械化综采工作面,主要设备是采煤机、刮板运输机和液压支架。随着技术的发展,综合机械化采煤已向自动化和无人化发展,综采工作面机器人巡检替代人工巡检必将成为趋势。但由于煤矿综采工作面的特殊地质条件和环境,在无GPS和北斗卫星导航的情况下,煤矿井下巡检机器人的准确定位与地面巡检机器人定位有本质的差别,且综采工作面是连续推进采煤的,环境条件也随时变化,与固定隧道巡检机器人的定位也有较大差异。
因此,需提出一种适用于煤矿综采工作面的巡检机器人定位装置及定位总成。
实用新型内容
有鉴于此,本实用新型提出一种巡检机器人定位装置及定位总成,借助磁感应传感器与磁铁的感应,输出脉冲信号至控制器,控制器根据脉冲信号改变巡检机器人对应的液压支架编号,从而依据液压支架编号确定巡检机器人的位置。
本实用新型提供的巡检机器人定位装置包括:相对设置的两条轨道组,每条所述轨道组均包括间隔设置的多段轨道,每段所述轨道均沿延伸方向贯穿开设有连通孔,同一所述轨道组的相邻所述轨道之间连接有轨道连接组件;驱动单元;巡检机器人,所述巡检机器人上安装有与两条所述轨道组匹配的行走轮,所述行走轮与所述驱动单元驱动连接;多块磁铁,多块所述磁铁间隔设置于两条所述轨道组之间;磁感应传感器,所述磁感应传感器安装于所述巡检机器人上,与所述磁铁靠近产生感应,输出脉冲信号;根据所述脉冲信号判断所述巡检机器人位置的控制器,所述控制器的输入端分别与所述磁感应传感器的输出端以及所述驱动单元的控制端通信连接。
可选地,所述巡检机器人定位装置还包括编码器,所述编码器与所述驱动单元驱动连接,所述编码器的输出端与所述控制器的输入端通信连接。
可选地,所述巡检机器人定位装置还包括显示屏,所述显示屏的输入端与所述控制器的输出端通信连接。
可选地,所述磁感应传感器设置为干簧管传感器或霍尔传感器。
可选地,所述磁铁设置为钕铁锰磁铁。
可选地,所述轨道连接组件包括相对设置的两个连接件和弹性件,其中,所述弹性件的相对两端分别与两个所述连接件的相对一端连接;两个所述连接件背向所述弹性件的一端分别与相邻两段所述轨道的相对一端连接。
可选地,每一所述连接件均包括依次连接的防落段、连接段和阻落段,其中,所述弹性件的相对两端分别套设于相对设置的两个所述防落段,并分别与两个所述连接段连接;两个所述连接段背向所述弹性件的一端分别与相邻两段所述轨道的相对一端连接;两个所述阻落段分别插入相邻两段所述轨道的连通孔内。
可选地,所述轨道连接组件还包括连接绳,所述连接绳依次贯穿两个所述连接件及所述弹性件。
可选地,所述轨道连接组件还包括两个固定件,两个所述固定件分别与所述连接绳露出两个所述连接件的一端连接。
本实用新型还提供一种定位总成,包括刮板运输机和液压支架,还包括上述任一项所述的巡检机器人定位装置,所述巡检机器人定位装置的两条轨道组通过安装板与所述刮板运输机的电缆槽连接。
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