[实用新型]360度环视拼接牵引挂车

说明书

本实用新型提供了一种360度环视拼接牵引挂车，其包括牵引车头以及挂车；所述牵引车头上进一步设置第一I MU，且所述挂车上进一步设置与所述第一I MU通信连接的第二I MU；所述第一I MU以及所述第二I MU设置于平行于车辆长度方向的直线上；进一步包括用于获取车辆前、后、左、右视图的摄像头。

技术领域

本实用新型涉及一种360度环视拼接牵引挂车。

背景技术

在360度环视拼接领域中，通常是在乘用车对前后左右相机的图像进行拼接。目前，一般的乘用车可以近似看作是一个刚体，在汽车运行中相机之间、相机与车辆之间的位置关系不会发生改变，因此图像拼接算法是固定的。而对于挂车则不同，车头和挂车之间会产生旋转夹角，从而改变相机之间、相机与车辆之间的位置关系，因此图像拼接算法必须根据这个夹角变化动态调整。而，目前如何测量估算车头与挂车之间的夹角是个技术难题，进而导致无法根据这个夹角变化动态调整图像拼接算法。

实用新型内容

本实用新型提供了一种360度环视拼接牵引挂车，可以有效解决上述问题。

本实用新型是这样实现的：

一种360度环视拼接牵引挂车，其包括牵引车头以及挂车；

所述牵引车头上进一步设置第一IMU，且所述挂车上进一步设置与所述第一IMU通信连接的第二IMU；所述第一IMU以及所述第二IMU设置于平行于车辆长度方向的直线上；

进一步包括用于获取车辆前、后、左、右视图的摄像头。

本实用新型的有益效果是：本实用360度环视拼接牵引挂车，通过将所述第一惯性传感器设置于牵引车头上并将与所述第一惯性传感器通信连接的第二惯性传感器设置在所述挂车上，且使所述第一惯性传感器以及所述第二惯性传感器设置于平行于车辆长度方向的直线上，从而可以能够实时高频的输出转角信息，满足车辆工程中视图拼接的实时性需求；另外，本实用新型对车辆来说是无损的，改造工作量小，成本低，稳定性高，适用范围广。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型实施例提供的具有双IMU的牵引挂车的结构示意图。

图2是本实用新型另一实施例提供的具有双IMU的牵引挂车的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

参照图1所示，本实用新型实施例提供一种具有双IMU(惯性传感器)的牵引挂车，其包括牵引车头1以及挂车2。本实用新型实施例以牵引挂车为例，但不限于挂车也是适用于半挂车。