[实用新型]基于机器人舱门启合的联动控制装置及机器人

说明书

本实用新型涉及一种基于机器人舱门启合的联动控制装置及机器人，其中，装置包括：设于机器人的舱室中的舱门闭合检测构件，设于机器人的舱门上与舱门闭合检测构件相对应的位置的触发构件及与舱门闭合检测构件相连接、并控制机器人执行指令的控制模块，其中，触发机构在舱门开合时，触发舱门闭合检测构件，该装置可有效实现对舱门的启合进行检测，同时，由于本实用新型采用了触发构件来触发舱门闭合检测构件，可在一定程度上避免舱门未闭合时，出现误触发舱门闭合检测构件的情况，致使机器人检测到错误的信号，有效保障了舱门开合检测结果的准确性。包括该装置的机器人具备安全性高、操作便捷、性能好、可靠性佳、寿命长的特点。

技术领域

本实用新型涉及机电技术领域，尤其涉及一种基于机器人舱门启合的联动控制装置及机器人。

背景技术

随着工业化的发展，机器人在人们的生活中被越来越广泛地得到应用，许多场景下均采用了机器人来实现对物品的运输。许多机器人为了对运输的物品进行保护，一般都在机身上设置了舱门。但现有技术中的机器人的舱门的开关状态往往需要人工来判断，机器人自身无法获悉舱门的开合状态，这就导致用户需要自行来确定舱门是否关闭，给用户的操作带来了麻烦，若用户在未发现舱门未完全闭合的情况下，误启动了机器人，则会带来很大的安全隐患。

实用新型内容

本实用新型提供了一种可靠性高、使用方便、性能好的机器人。

为了实现上述目的，本实用新型的基于机器人舱门启合的联动控制装置及机器人具有如下构成：

该基于机器人舱门启合的联动控制装置，其主要特点是，所述装置包括：

舱门闭合检测构件，设于机器人的舱室中；

触发构件，设于所述机器人的舱门上与所述舱门闭合检测构件相对应的位置，在所述舱门开合时，触发所述舱门闭合检测构件检测到舱门开闭状态；

控制模块，与所述舱门闭合检测构件相连接，并根据所述舱门闭合检测构件检测到的舱门开闭状态，输出控制信号，以控制所述机器人执行指令。

作为上述的一种优选技术方案，所述触发构件由所述舱门伸出第一预设距离，且该第一预设距离在20mm以内，所述舱门闭合检测构件中的控制端在所述触发构件的触发下移动第二预设距离后，触发所述控制模块输出所述控制信号。

作为上述的一种优选技术方案，所述舱门闭合检测构件由自复位开关构成；所述触发构件由凸块机构构成；

所述凸块机构在所述舱门闭合时，压动所述自复位开关上的按键，触发所述舱门闭合检测构件；

所述自复位开关底壳内的触点与所述控制模块相连接。

作为上述的一种优选技术方案，所述自复位开关的底壳内置于所述舱室的壳体中，所述自复位开关底壳上的按键被所述触发构件抵动后的可绕轴转动角度范围在0-57°。

作为上述的一种优选技术方案，所述自复位开关上的按键中朝向所述凸块机构的一面为凹型结构。

作为上述的一种优选技术方案，所述装置还包括：

机器人制动模块，与所述控制模块相连接，所述控制模块输出的所述控制信号包括控制速度信号，且所述控制模块在所述舱门闭合检测构件检测到所述舱门处于开启状态时，输出的所述控制速度信号为0，并且所述机器人制动模块根据该为0的所述控制速度信号，对所述机器人进行制动。

作为上述的一种优选技术方案，所述装置还包括：

电磁锁模块，设于所述机器人的机体与所述舱门之间，并与所述控制模块相连接，所述电磁锁模块在所述舱门闭合检测构件检测到所述舱门闭合后，对所述舱门锁合控制。

作为上述的一种优选技术方案，所述装置还包括：