[实用新型]滑动轮缓震装置、吊轨式巡检机器人及其滑动装置

说明书

本实用新型公开了一种滑动轮缓震装置、一种吊轨式巡检机器人的滑动装置以及一种吊轨式巡检机器人。滑动轮缓震装置包括：固定部、转动臂、弹性部；所述转动臂设置有至少两个，且分别设置在所述固定部的两端，所述弹性部设置在所述转动臂与所述固定部之间。吊轨式巡检机器人的滑动装置包括多个滑动轮缓震装置，其中，每两个所述滑动轮缓震装置通过连接板连接在一起，所述滑动轮缓震装置分别设置在所述连接板的两端。吊轨式巡检机器人包括吊轨式巡检机器人的滑动装置，其中，所述吊轨式巡检机器人的滑动装置可通过轨道进行滑动。本实用新型可以有效的解决由于轨道拼接处不平整导致的吊轨式巡检机器人运行震动磨损的问题。

技术领域

本实用新型涉及巡检设备的技术领域，尤其涉及能够对厂房、隧道等区域进行巡检的巡检设备，具体地，本实用新型涉及一种滑动轮缓震装置、一种吊轨式巡检机器人的滑动装置以及一种吊轨式巡检机器人。

背景技术

本申请的吊轨式巡检机器人可以用于对厂房、隧道等多种区域或场景。尤其，本申请的吊轨式巡检机器人可以作为管廊机，在需要进行管廊巡检的场景中进行应用。

吊轨式巡检机器人是一种集多传感器融合技术、机器人运动控制、嵌入式综合处理器设计技术、导航及行为规划技术、机器人视觉、安防技术、海量信息存储及无限传输于一体的复杂系统，能够代替人工对管廊进行巡检，及时发现运行设备的异常，及时发出警告信号，以便及时处理。吊轨式巡检机器人在使用时通常需要用到运行轨道，运行轨道能使吊轨式巡检机器人在导轨上移动，便于巡检。

目前，吊轨式巡检机器人的运行轨道使用拼接的方式连接，由于施工时轨道连接工艺不达标等原因，轨道连接处会出现高低不平的情况，现有的吊轨式巡检机器人没有缓震功能、翻越障碍物的能力较弱，使得吊轨式巡检机器人在运行过程中出现震动磨损，所以市面上迫切需要能改进的技术，以解决上述问题。

实用新型内容

因此，本实用新型实施例提供一种滑动轮缓震装置，有效解决由于轨道拼接处不平整导致的吊轨式巡检机器人运行震动磨损的问题。

为解决上述问题，本实用新型提供一种滑动轮缓震装置，包括：

固定部，固定部与滑动轮相连接；

转动臂，转动臂设置有至少两个，且分别设置在固定部的两端；

弹性部，弹性部设置在转动臂与固定部之间。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：使吊轨式巡检机器人越过障碍物，减小震动。固定部与滑动轮连接，滑动轮带动固定部在管廊轨道之上运动。将两个转动臂连接于固定部的两端，转动臂以转动臂与固定部的连接点为中心进行转动。在吊轨式巡检机器人正常的运行时，固定部带动转动臂在管廊轨道上运动，转动臂与管廊轨道的内壁贴合，引导吊轨式巡检机器人的运动；设置在固定部两端的转动臂都可以起到引导的作用，使吊轨式巡检机器人可以不转动也可以双向运动。在吊轨式巡检机器人在运动的过程中遇到障碍物时，由于转动臂向外伸展，所以转动臂比固定部先遇到障碍，转动臂遇到障碍物后，转动臂依然在固定部的带动下运动，此时转动臂向外转动沿障碍物的外表面越过障碍物；而固定部设置在管廊轨道的较外侧，障碍物较小，一般为轨道焊接处的不平整凸起，故固定部不会接触到障碍物，因此吊轨式巡检机器人可以达到越过轨道拼接处不平整的功能，避免固定部的震动，从而避免滑动轮的震动。转动臂越过障碍物时，会将臂向外转动，转动臂不会自己转回到原来的位置，与管廊轨道内壁贴合，所以在转动臂与固定部之间设置弹性部，弹性部可以将转动后的转动臂拉回到原来的位置与管廊轨道内壁贴合。

在本实用新型的一个实例中，转动臂包括：

行走端，行走端设置有可转动的轮子；

转动连接端，转动连接端设置有转动连接孔；

转动臂本体，行走端与转动连接端分别位于转动臂本体的两端。