[实用新型]一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构有效
申请号: | 202122379527.8 | 申请日: | 2021-09-29 |
公开(公告)号: | CN215789919U | 公开(公告)日: | 2022-02-11 |
发明(设计)人: | 胡竟新;毕照 | 申请(专利权)人: | 武汉华诺三维智能科技有限公司 |
主分类号: | B25J11/00 | 分类号: | B25J11/00;B25J19/00 |
代理公司: | 北京化育知识产权代理有限公司 11833 | 代理人: | 尹均利 |
地址: | 430000 湖北省武汉市东湖新技术开*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 视觉 引导 机器人 抓取 机构 | ||
1.一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构,包括安装架(3)和大轴套(9),其特征在于:所述安装架(3)一端中间安装有圆套(1),所述大轴套(9)通过轴承套装在圆套(1)上,大轴套(9)上下端安装有固定柱(10),上下固定柱(10)内滑动安装有夹臂(11),两个夹臂(11)中间位置安装有圆销(14),上端夹臂(11)上的圆销(14)安装在正面,下端夹臂(11)上的圆销(14)安装在反面,所述安装架(3)内安装有电动伸缩杆(4),电动伸缩杆(4)伸缩柱贯穿安装架(3)从圆套(1)内穿过,且电动伸缩杆(4)伸缩柱端头转动安装有小轴套(15),小轴套(15)上下端也对称安装有圆销(14),小轴套(15)上端的圆销(14)安装在正面,小轴套(15)下端的圆销(14)安装在反面,且小轴套(15)上下端安装的圆销(14)与两个夹臂(11)上安装的圆销(14)之间活动安装有连杆(16)。
2.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构,其特征在于:所述大轴套(9)位于安装架(3)一面焊接有齿轮A(7)。
3.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构,其特征在于:所述安装架(3)上端安装有小型电机(6),小型电机(6)输出轴上安装有齿轮B(8),且齿轮B(8)与齿轮A(7)啮合连接。
4.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构,其特征在于:所述安装架(3)上面中间安装有固定杆(5),固定杆(5)上固定有CCD相机(2)。
5.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构,其特征在于:两个所述夹臂(11)夹持端插入安装有夹持头(13),两个夹持头(13)通过固定螺丝(12)固定在两个夹臂(11)上。
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