[实用新型]一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构

说明书

本实用新型公开了一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构，包括安装架和大轴套，所述安装架一端中间安装有圆套，所述大轴套通过轴承套装在圆套上，大轴套上下端安装有固定柱，上下固定柱内滑动安装有夹臂，两个夹臂中间位置安装有圆销，上端夹臂上的圆销安装在正面，下端夹臂上的圆销安装在反面，所述安装架内安装有电动伸缩杆，电动伸缩杆伸缩柱贯穿安装架从圆套内穿过，且电动伸缩杆伸缩柱端头转动安装有小轴套，小轴套上端的圆销安装在正面，小轴套下端的圆销安装在反面，且小轴套上下端安装的圆销与两个夹臂上安装的圆销之间活动安装有连杆。本实用新型实现抓取装置自身能够旋转进行抓取角度调节，适合抓取不同状态的材料，提高抓取效率。

技术领域

本实用新型涉及智能抓取装置技术领域，具体为一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构。

背景技术

视觉系统是一种利用机器代替人眼进行测量、判断和操作的计算机软硬件等方面的技术，视觉系统也是计算科中的一个分支，通过工业机器人视觉系统能够减少工业中的人力消耗，且快速有效，出错率更低，而机械臂则是其中的一种，能够通过机械臂代替工业中的人进行分拣，提高生产效率。

传统的抓取装置在机械臂的作用下，只能够进行上下、左右和前后移动，时候抓取摆放整齐的物体，当物体倾斜摆放时，抓取装置不能够自身旋转进行抓取角度调节，就会导致在抓取材料时出现失误，影响抓取效果，降低生产效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构，具备的抓取装置自身能够旋转进行抓取角度调节，适合抓取不同状态的材料，提高抓取效率优点，解决了背景技术中提到的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构，包括安装架和大轴套，所述安装架一端中间安装有圆套，所述大轴套通过轴承套装在圆套上，大轴套上下端安装有固定柱，上下固定柱内滑动安装有夹臂，两个夹臂中间位置安装有圆销，上端夹臂上的圆销安装在正面，下端夹臂上的圆销安装在反面，所述安装架内安装有电动伸缩杆，电动伸缩杆伸缩柱贯穿安装架从圆套内穿过，且电动伸缩杆伸缩柱端头转动安装有小轴套，小轴套上下端也对称安装有圆销，小轴套上端的圆销安装在正面，小轴套下端的圆销安装在反面，且小轴套上下端安装的圆销与两个夹臂上安装的圆销之间活动安装有连杆。

优选的，所述大轴套位于安装架一面焊接有齿轮A。

优选的，所述安装架上端安装有小型电机，小型电机输出轴上安装有齿轮B，且齿轮B与齿轮A啮合连接。

优选的，所述安装架上面中间安装有固定杆，固定杆上固定有CCD相机。

优选的，两个所述夹臂夹持端插入安装有夹持头，两个夹持头通过固定螺丝固定在两个夹臂上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过启动电动伸缩杆，电动伸缩杆工作伸出带动小轴套向右移动，小轴套带动两个连杆向右移动，从而带动两个夹臂顺着固定柱相向移动，使相互靠近的两个夹持头将物体夹紧，然后移动到抓取物体放置点，电动伸缩杆工作缩回使两个夹持头分离，将抓取物体放下，从而实现对物体的转移工作。

2、本实用新型通过启动小型电机，小型电机工作带动其输出轴上安装的齿轮B转动，齿轮B转动带动与其啮合连接的齿轮A转动，齿轮A带动大轴套转动，小轴套配合转动，从而实现带动两个夹臂上安装的夹持头进行抓取角度的调节，提高抓取效率。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型抓取状态示意图。

图中：1、圆套；2、CCD相机；3、安装架；4、电动伸缩杆；5、固定杆；6、小型电机；7、齿轮A；8、齿轮B；9、大轴套；10、固定柱；11、夹臂；12、固定螺丝；13、夹持头；14、圆销；15、小轴套；16、连杆。