[实用新型]一种榫卯件拼接机器人

说明书

本实用新型属于拼接机器人技术领域，具体涉及一种榫卯件拼接机器人。本实用新型包括布置有拼装座的工作台板，拼装座的内腔构成用于安置榫卯件的安置腔；该拼接机器人还包括机械臂；安置腔处布置有可供榫卯件上的水平拼接条卡入的水平定位槽，水平定位槽的槽底处布置铅垂导向孔；该拼接机器人还包括动力源，动力源的驱动端固接导向柱，导向柱与铅垂导向孔间形成孔轴配合，从而使得该导向柱能在铅垂导向孔内产生铅垂向的导向动作；以彼此配合的一组导向孔和一组导向柱为一组顶出单元，所述顶出单元为两组且分别布置在水平定位槽的两端处。本实用新型可实现对榫卯件的快速在线拆装功能，并具备动作高效稳定的优点。

技术领域

本实用新型属于拼接机器人技术领域，具体涉及一种榫卯件拼接机器人。

背景技术

目前，对于传统文化的展示很难与机器人有效的结合，如何用现代科技展示传统文化是个待完善的主题。传统文化中，榫卯结构是极为精巧的发明，如鲁班锁就是起源于中国古代建筑中首创的榫卯结构。鲁班锁外观看是严丝合缝的十字立方体，内部凹凸啮合，十分巧妙，由此鲁班锁类玩具比较多，一般都是易拆难装，拼装时需要仔细观察，认真思考，分析其内部结构，利于开发大脑，灵活手指，一种很好的益智玩具。传统的鲁班锁自动组装设备，集中于如何通过机械臂来实现各拼接条的抓取和装配，而忽视了拆装效率问题。尤其鲁班锁组装形成十字立方体后，当拆装至第四根拼接条时，该拼接条往往因深陷在拼装座的水平定位槽内，而导致机械臂的夹爪无法正常夹取，轻则导致夹取失败，不得不需工作人员时刻留意并现场处理；重则因暴力强行夹取而导致设备发生损坏，亟待解决。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述现有技术的不足，提供一种结构合理而使用可靠便捷的榫卯件拼接机器人，其可实现对榫卯件的快速在线拆装功能，并具备动作高效稳定的优点。

为实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：

一种榫卯件拼接机器人，包括布置有拼装座的工作台板，拼装座的内腔构成用于安置榫卯件的安置腔；该拼接机器人还包括用于执行对榫卯件的拆装操作的机械臂；其特征在于：安置腔处布置有可供榫卯件上的水平拼接条卡入的水平定位槽，水平定位槽的槽底处布置铅垂导向孔；该拼接机器人还包括动力源，动力源的驱动端固接导向柱，导向柱与铅垂导向孔间形成孔轴配合，从而使得该导向柱能在铅垂导向孔内产生铅垂向的导向动作；以彼此配合的一组导向孔和一组导向柱为一组顶出单元，所述顶出单元为两组且分别布置在水平定位槽的两端处。

优选的，所述动力源为动力气缸，动力气缸的缸体端固定在拼装座的底端处，动力气缸的活塞杆端铅垂向下延伸并固接T字连接板；所述 T字连接板的竖直段构成与所述活塞杆端固接的固接端，T字连接板的水平段的两端分别固接一组导向柱，从而用于驱动两组顶出单元处的两组导向柱产生同步升降动作。

优选的，所述动力源为动力气缸，动力气缸的活塞杆端铅垂向上延伸并固定在拼装座的底端处，动力气缸的缸体端固接T字连接板；所述 T字连接板的竖直段构成与所述活塞杆端固接的固接端，T字连接板的水平段的两端分别固接一组导向柱，从而用于驱动两组顶出单元处的两组导向柱产生同步升降动作。

优选的，所述导向孔为孔径由上而下逐渐减小的喇叭孔，导向柱的顶端布置有外形与导向孔孔型吻合的倒锥台状的配合块。

优选的，所述配合块为橡胶材质，配合块的底端轴向凹设有配合沉孔，导向柱的顶端同轴插入该配合沉孔内并形成弹性胀紧式的固接构造。

优选的，所述机械臂安装在底座上，底座上布置连接臂，连接臂先由底座上水平向外延伸后，再铅垂向上延伸并固接在所述工作台板的底面处，从而使得工作台板呈悬臂状的布置在底座上。

优选的，该拼接机器人还包括用于逐条的容纳拆卸后的拼接条的容纳工装；所述容纳工装与拼装座分别布置在工作台板的两端。