[实用新型]一种鞋底自动选位纠偏机械臂

说明书

本实用新型属于自动化或者智能化机械臂的技术领域，具体涉及的是一种鞋底自动选位纠偏机械臂。相对于现有技术，本实用新型由PLC控制系统发出纠偏指令，电磁阀接受指令带电后，滑台气缸驱动纠偏装置向前平移，当纠偏装置的两个指状物（手指）接近鞋底储存仓的边缘时，由两个中其中一个楔形块（楔形角度较大）控制的两个手指向前同时向鞋底宽度方向的中心线位置逐渐收拢，两个手指逐渐接近鞋底后跟靠近鞋底腰窝的部位，当两个手指向前移动到最前端位置时，两个手指迅速将鞋底后跟部位推向宽度方向中心线位置，达到纠正鞋底位置的目的，能够自动纠正随意放置的鞋底位置偏差，确保夹具夹取鞋底时，夹具中心正对鞋底中心。

技术领域

本实用新型属于自动化或者智能化机械臂的技术领域，具体涉及的是一种鞋底自动选位纠偏机械臂。

背景技术

为了提高制鞋工业流水线自动化或者智能化生产线的自动化或者智能化水平，达到机器换人、提高劳动生产率，急需一种能够按照自动化或者智能化生产线的指令要求、自动地选择鞋底并将将鞋底送放到流水线上、供下道工序使用的自动化或智能化设备。传统放置鞋底的方法是人工放置，费时费力、容易出差错、需要支付人工工资及保险费用，不利于降低成本、产业升级，不能对偏置的物件位置进行自动纠正。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是传统放置鞋底的方法是人工放置，费时费力、容易出差错、需要支付人工工资及保险费用，不利于降低成本、产业升级，不能对偏置的物件位置进行自动纠正，为解决上述问题，本实用新型提供一种鞋底自动选位纠偏机械臂。

本实用新型的目的是以下述方式实现的：一种鞋底自动选位纠偏机械臂，包括丝杠模组，所述丝杠模组两端连接圆筒状机架，丝杠模组螺母连接安装底板，所述安装底板一端设置保持夹持力的两个滑块，两个滑块分别配合夹紧导向块和复位导向块，使得两个滑块沿夹紧导向块移动夹紧后，再沿复位导向块移动复位。

两个所述的夹紧导向块为两个棘爪，两个复位导向块为对称设置的楔形导向块，棘爪位于楔形导向块的外侧，楔形导向块两端均伸出棘爪，并且棘爪的摆动端搭接在楔形导向块的外侧面上，使得棘爪外侧面和楔形导向块的外侧面连接。

所述两个棘爪与摆动端相对的另一端的外侧面逐渐向中部倾斜，形成楔形。

所述保持夹持力的滑块为光轴两端套设作为滑块的直线轴承，直线轴承通过拉簧保持夹持力。

所述直线轴承上固定夹指，直线轴承通过直线轴承上固定的滚轮抵靠在棘爪外侧和楔形导向块的外侧。

所述光轴通过支架固定在滑台气缸的滑台上，滑台气缸固定在安装底板上，棘爪连接在安装底板上，楔形导向块固定在安装底板上。

所述安装底板上设置感应滑台气缸滑块行程的传感器，丝杠模组的伺服电机、滑台气缸和传感器都连接PLC。

相对于现有技术，本实用新型由PLC控制系统发出纠偏指令，电磁阀接受指令带电后，滑台气缸驱动纠偏装置向前平移，当纠偏装置的两个指状物（手指）接近鞋底储存仓的边缘时，由两个中其中一个楔形块（楔形角度较大）控制的两个手指向前同时向鞋底宽度方向的中心线位置逐渐收拢，两个手指逐渐接近鞋底后跟靠近鞋底腰窝的部位，当两个手指向前移动到最前端位置时，两个手指迅速将鞋底后跟部位推向宽度方向中心线位置，达到纠正鞋底位置的目的，能够自动纠正随意放置的鞋底位置偏差，确保夹具夹取鞋底时，夹具中心正对鞋底中心。

附图说明

图1是一种鞋底自动选位纠偏机械臂安装示意图。

图2是一种鞋底自动选位纠偏机械臂安装示意图A部分放大图。

图3是一种鞋底自动选位纠偏机械臂安装示意图A部分侧视图。

其中，1丝杠模组、2圆筒状机架、9安装底板、12夹指、13夹紧导向块、14复位导向块、26光轴、27直线轴承、28拉簧、29滑台气缸、30滚轮、31支架、39传感器。