[实用新型]一种套管适配器和手术机器人

权利要求书

1.一种套管适配器，其特征在于，所述套管适配器包括：

适配器主体；

第一导向件，固定设置于所述适配器主体内；

夹爪，设置于所述适配器主体内，受所述第一导向件限制，可沿所述第一导向件导向的方向，在第一位置和第二位置之间平移移动；

操作致动机构；

从动机构，受所述操作致动机构驱动移动；

所述从动机构与所述夹爪联动，所述从动机构在第三位置时，所述夹爪处于第一位置，所述从动机构在第四位置时，所述夹爪处于第二位置。

2.根据权利要求1所述的套管适配器，其特征在于，所述夹爪移动的方向与所述从动机构移动的方向的夹角为85～90°。

3.根据权利要求1所述的套管适配器，其特征在于，所述夹爪为两个，两个所述夹爪一同受所述操作致动机构驱动平移，两个所述夹爪的平移方向在同一直线上。

4.根据权利要求1所述的套管适配器，其特征在于，所述夹爪为两个，两个所述夹爪一同受所述操作致动机构驱动平移，两个所述夹爪的平移方向之间具有170～180°的夹角。

5.根据权利要求1～4任一所述的套管适配器，其特征在于，所述从动机构包括有轨迹面，所述夹爪与所述轨迹面之间连接有滚轮或轴承，所述滚轮或所述轴承沿所述轨迹面运动，所述轨迹面同时具有所述夹爪平移移动方向和从动机构移动方向的分量。

6.根据权利要求5所述的套管适配器，其特征在于，所述夹爪平移移动方向与所述从动机构移动方向垂直。

7.根据权利要求1或2所述的套管适配器，其特征在于，所述套管适配器还包括有弹性件，所述弹性件连接于夹爪上，向夹爪提供趋向第一位置的力，或

所述弹性件连接于所述从动机构上，向所述弹性件提供所述从动机构趋向第三位置的力。

8.根据权利要求1或2所述的套管适配器，其特征在于，所述套管适配器，还包括有第二导向件，所述第二导向件与所述适配器主体相对固定设置，所述第二导向件支撑所述从动机构，所述从动机构在沿所述第二导向件导向的方向移动。

9.一种套管适配器，其特征在于，所述套管适配器包括：

适配器主体；

第二导向件，所述第二导向件固定连接至所述适配器主体；

可移动件，所述可移动件受所述第二导向件限制并沿所述第二导向件的方向可移动，所述可移动件具有偏置部，所述偏置部具有第一约束面；

第一导向件，所述第一导向件固定连接至所述适配器主体，所述第一导向件的延伸方向与所述第二导向件的延伸方向在同一平面的投影相交，且相交角度为85～90°；

至少一个夹爪，所述夹爪受所述第一导向件限制并沿所述第一导向件的方向可移动，所述夹爪具有与所述偏置部配合的偏置副，所述第一约束面约束所述偏置副的位置；

弹性组件，其设置于所述适配器主体内，以提供驱使力使得所述夹爪倾向于沿所述第一导向件移动至夹持状态；

手柄，所述手柄包括：

铰接部，所述手柄经由所述铰接部与所述适配器主体铰接，

操作部，位于所述适配器主体外，并与所述铰接部固定连接，以及

执行部，位于所述适配器主体内，并与所述铰接部固定连接，且

所述执行部可活动地连接至所述可移动件；

其中，所述手柄构造为能够通过所述执行部牵引所述可移动件沿所述第二导向件移动，进而通过所述偏置部和所述偏置副的相互作用使得所述夹爪沿所述第一导向件移动。

10.根据权利要求9所述的套管适配器，其特征在于，

所述第一导向件的延伸方向与所述第二导向件的延伸方向在同一平面的投影的相交角度为89～90°，以使得所述夹爪能够沿所述第一导向件平移；并且/或者

所述弹性组件连接在所述适配器主体和所述可移动件之间，以提供驱使力使得所述可移动件倾向于沿所述第二导向件移动，进而通过所述偏置部和所述偏置副的相互作用使得所述夹爪沿所述第一导向件移动至夹持状态。