[实用新型]一种套管适配器和手术机器人

说明书

本实用新型公开了一种套管适配器和手术机器人。套管适配器包括适配器主体、第一导向件、夹爪、操作致动机构和从动机构。第一导向件固定设置于适配器主体内。夹爪设置于适配器主体内，受第一导向件限制，可沿第一导向件导向的方向，在第一位置和第二位置之间平移移动。从动机构受操作致动机构驱动移动。从动机构与夹爪联动，从动机构在第三位置时，夹爪处于第一位置，从动机构在第四位置时，夹爪处于第二位置。本实用新型的套管适配器，夹爪沿平移式移动的设计，提高了夹持的可靠性，这种设置还能使得夹持力的方向与爪尖的中线重合，能够减小夹持时的偏移误差。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体而言涉及一种套管适配器和手术机器人。

背景技术

主从式微创手术机器人能够帮助医生实现手术的精确定位，具有减少病人伤口从而缩短术后恢复时间等优势。并且其具有稳定的操作平台，能够解决医生的颤抖等情况，因而在临床外科手术中有大量的应用。

在病人侧的手术机器人通过带有末端执行机构的手术工具进行手术操作。其中手术工具常见的有剪刀、夹子灯。而末端执行机构的俯仰、偏转和夹握的动作通常采用钢丝绳的结构来实现。

在人体端通常通过一称为套管的器械在人体腹腔上开口并建立通道。首先将套管的标志点置于人体的肚皮表面，然后手术微器械通过套管通道进入人体，并利用套管的刚性支承手术器械的细长管，避免细长管的变形。在腹腔开孔的早期环节，也会通过套管上的气孔向腹腔注入气体，从而让腹腔鼓起、腾出器械的操作空间。在手术中，套管根据不同的手术器械类型和病人的腹腔厚度，存在不同的类型和长度；比如针对8mm直径器械的型号、针对5mm直径器械的型号以及摄像头套管等。由此可见，套管在手术机器人中发挥着重要作用。

与之相对应的，套管连接到机器人机械臂上的对应结构称之为套管适配器。套管适配器需要在人工操作下可以轻松、快速地接合套管，并可安全稳固地连接套管，不可出现晃动等情况。

由于机械臂的运动范围很大，且在手术中同时有3到4个机械臂参与手术，这就需要套管适配器的尺寸要尽可能小，以防止对人体的干涉压迫或者机械臂与机械臂间的空间干涉。

在手术布置的初期、一旦套管插入人体，人体和套管是相对固定、不可移动的。此时，可按动手术机器人机械臂上的控制按钮，实现机械臂的拖曳随动，将机械臂拖动到套管附近进行对接。一般情况下、医护人员使用单手拖曳机械臂、另一只手扶握套管。因此，套管、机械臂和套管适配器三者之间的方便快捷的操作和配合关系到手术准备时间的长短和便利性。

然而，目前的套管适配器存在占用空间大、不易单手操作、便捷性不佳以及结构复杂等诸多问题。并且，目前的套管适配器，对套管进行夹持的夹爪多为枢转设置，其在转动时易出现夹持力的方向与夹持位置的之间的偏移错位，导致易出现夹持不稳定等缺陷。

因此，需要一种套管适配器和手术机器人，以至少部分地解决以上问题。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述问题，本实用新型的第一方面提供了一种套管适配器，其方案如下：

所述套管适配器包括：

适配器主体；

第一导向件，固定设置于适配器主体内；

夹爪，设置于所述适配器主体内，受所述第一导向件限制，可沿所述第一导向件导向的方向，在第一位置和第二位置之间平移移动；

操作致动机构；

从动机构，受所述操作致动机构驱动移动；