[实用新型]一种机械手夹持机构

说明书

本实用新型属于后厨自动化技术领域，具体涉及一种机械手夹持机构。其技术方案为：一种机械手夹持机构，包括与机械手连接的固定板，固定板上安装有平行夹板气缸，平行夹板气缸的两个输出端均连接有连接板，连接板上固定有夹爪，夹爪上分别设置有用于夹持煮面篓或餐碗的圆盒夹持段和用于夹持料盒的方盒夹持段。本实用新型提供了一种可用于夹持煮面篓、餐碗和料盒的机械手夹持机构。

技术领域

本实用新型属于后厨自动化技术领域，具体涉及一种机械手夹持机构。

背景技术

机械手上连接夹持机构，以对物品进行抓取并转移。

专利申请号为CN201520435014.6的实用新型专利公布了一种机械手夹爪，包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪连接，所述第一夹爪的末端设置有第一软胶垫，所述第二夹爪的末端设置有第二软胶垫，并且所述第一软胶垫和所述第一夹爪相嵌连接，所述第二软胶垫和所述第二夹爪相嵌连接。相对于现有技术，本实用新型将软胶垫嵌入机械手夹爪中，以嵌入式的固定方式代替现有技术中的胶合固定方式，可以大大提高机械手和软胶垫之间的固定强度，防止软胶垫的脱落，使得机械手夹爪工作更加可靠。而且，本实用新型通过在定位凸台的另一侧设置凹槽，从而可以使得机械手夹爪抓取电池更加稳定，防止漏料。

但是，上述装置的两个夹爪夹紧物品时无法保持平行，从而物品容易被挤出，难以保证平稳地转移物品。并且，上述装置仅能夹持特定形状的物品，无法将圆筒形的物品夹紧。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的上述问题，本实用新型的目的在于提供一种可用于夹持煮面篓、餐碗和料盒的机械手夹持机构。

本实用新型所采用的技术方案为：

一种机械手夹持机构，包括与机械手连接的固定板，固定板上安装有平行夹板气缸，平行夹板气缸的两个输出端均连接有连接板，连接板上固定有夹爪，夹爪上分别设置有用于夹持煮面篓或餐碗的圆盒夹持段和用于夹持料盒的方盒夹持段。

平行夹板气缸具有两个输出端，且两个输出端同步相向或相背移动。因此，在平行夹板气缸的驱动下，两个夹爪能靠拢或松开，以对煮面篓、餐碗或料盒进行夹持或松开。圆盒夹持段的内侧为圆弧形，以适应煮面篓或者餐碗的形状，保证煮面篓或餐碗能被可靠夹紧。而方盒夹持段内侧为直线型，从而方盒夹持段能与料盒可靠接触，保证料盒得到可靠夹紧。本实用新型能分别夹持和转移煮面篓、餐碗和料盒，功能性强，夹持可靠。

作为本实用新型的优选方案，所述圆盒夹持段上设置有若干用于支撑煮面篓或餐碗侧壁的圆弧形凸起。在圆盒夹持段夹持煮面篓或者餐碗时，经圆弧形凸起与煮面篓或餐碗接触，避免了煮面篓或餐碗发生变形时圆弧形的圆盒夹持段无法与煮面篓或餐碗可靠接触的情况。

作为本实用新型的优选方案，所述圆盒夹持段上的圆弧形凸起的数量为两个。单个夹爪上的圆弧形凸起的数量为两个，则夹持煮面篓或餐碗时，共四个圆弧形凸起均匀地施加作用力，保证煮面篓或餐碗能被可靠夹紧。

作为本实用新型的优选方案，所述方盒夹持段上设置有锯齿段。当方盒夹持段夹持料盒时，方盒夹持段上的锯齿能提高与料盒之间得到摩擦力，避免料盒滑落。

作为本实用新型的优选方案，所述方盒夹持段上还固定有防掉挡片。由于夹持料盒时，需要将料盒进行翻转并将食物倒入煮面篓内，则防掉挡片能在翻转时对料盒进行阻挡，避免料盒掉落。

作为本实用新型的优选方案，所述平行夹板气缸包括气缸主体，气缸主体安装于固定板上，气缸主体上两个输出端上均连接有滑块，气缸主体上设置有滑槽，滑块套设于滑槽内，连接板固定于滑块上。平行夹板气缸动作时，两个夹爪相向或相背移动，此时滑块在滑槽内平稳滑动，保证两个夹爪移动时的平稳性和位置的准确性。

作为本实用新型的优选方案，所述平行夹板气缸上设置有气体接头。气体接头用于连接气源，保证平行夹板气缸得到稳定供气。