[实用新型]一种爬树机器人

权利要求书

1.一种爬树机器人，其特征在于，所述爬树机器人包括：

机架,所述机架包括第一环臂及第二环臂，所述第一环臂与所述第二环臂围成爬升空间；

攀爬装置，所述攀爬装置的数量为多个，各所述攀爬装置沿所述机架的中心轴环绕设置，各所述攀爬装置均包括攀爬臂、攀爬轮及攀爬驱动机构，所述攀爬臂的一端与所述第一环臂或所述第二环臂枢接，所述攀爬臂的另一端朝所述机架的中心轴靠近或者远离，所述攀爬轮与所述攀爬臂远离所述第一环臂或所述第二环臂的一端可转动连接，所述攀爬驱动机构与所述攀爬轮连接；及

导向装置，所述导向装置的数量与所述攀爬装置的数量相同且一一对应设置，各所述导向装置均包括导向架、导向座、弹性支撑机构及导向驱动机构，所述导向架与所述第一环臂或所述第二环臂连接，所述导向座与所述导向架滑动连接，所述弹性支撑机构的一端与所述导向座枢接，所述弹性支撑机构的另一端与所述攀爬臂枢接，所述导向驱动机构与导向座驱动连接，所述导向驱动机构用于驱动所述导向座沿所述导向架滑动。

2.根据权利要求1所述的爬树机器人，其特征在于，所述第一环臂的一端与所述第二环臂的一端枢接，所述第一环臂的另一端与所述第二环臂的另一端拆卸连接。

3.根据权利要求1所述的爬树机器人，其特征在于，所述攀爬轮的周侧设有防滑槽。

4.根据权利要求1所述的爬树机器人，其特征在于，所述导向架包括多根导杆及挡板，各所述导杆的一端均与所述第一环臂或所述第二环臂连接，各所述导杆的另一端均与所述挡板连接，所述导向座与各所述导杆滑动连接。

5.根据权利要求1所述的爬树机器人，其特征在于，所述导向驱动机构包括固定架、驱动电机及丝杆，所述固定架与所述第一环臂或所述第二环臂固定连接，所述驱动电机与所述固定架连接，所述驱动电机用于驱动所述丝杆转动，所述丝杆与所述导向座螺纹连接。

6.根据权利要求1所述的爬树机器人，其特征在于，所述弹性支撑机构包括第一支撑臂、第二支撑臂及弹性件，所述第一支撑臂的一端与所述导向座枢接，所述第一支撑臂的另一端与所述第二支撑臂滑动连接，所述第二支撑臂远离所述第一支撑臂的一端与所述攀爬臂枢接，所述弹性件的一端与所述第一支撑臂抵接，所述弹性件的另一端与所述第二支撑臂抵接，所述弹性件用于提供所述第一支撑臂远离所述第二支撑臂的弹力。

7.根据权利要求6所述的爬树机器人，其特征在于，所述第一支撑臂包括第一枢接部、第一支撑杆、连接板、连接杆及滑动部，所述第一枢接部与所述导向座枢接，所述第一枢接部与所述第一支撑杆连接，所述第一支撑杆朝远离所述第一枢接部的一端延伸，所述连接板与所述第一支撑杆远离所述第一枢接部的一端固定连接，所述第一支撑杆与所述连接板背离所述第一支撑杆的一端连接，所述第一支撑杆朝远离所述连接板的一端延伸，所述滑动部与所述第一支撑杆远离所述连接板的一端连接，所述滑动部与所述第二支撑臂滑动连接，所述弹性件的一端与所述连接板抵接，所述弹性件的另一端与所述第二支撑臂抵接。

8.根据权利要求7所述的爬树机器人，其特征在于，所述第一支撑臂还包括引导部，所述引导部位于所述连接板背离所述第一支撑杆的一侧，所述引导部设有弹簧槽，所述弹性件安装于所述弹簧槽内。

9.根据权利要求7所述的爬树机器人，其特征在于，所述第二支撑臂包括阻挡部、第二支撑杆及第二枢接部，所述阻挡部与所述第二支撑杆连接，所述阻挡部位于所述连接板与所述滑动部之间，所述阻挡部与所述弹性件抵接，所述第二支撑杆朝远离所述阻挡部的方向延伸，所述第二支撑杆与所述滑动部滑动连接，所述第二枢接部与所述第二支撑杆远离所述阻挡部的一端连接。

10.根据权利要求1所述的爬树机器人，其特征在于，所述弹性支撑机构的数量为两个，两个所述弹性支撑机构的一端分别与所述导向座相对的两侧枢接，所述攀爬臂的数量为两个，两个所述攀爬臂分别位于所述第一环臂或所述第二环臂相对的两侧，两个所述攀爬臂分别与两个所述弹性支撑机构的另一端枢接。