[实用新型]一种爬树机器人

说明书

本实用新型涉及一种爬树机器人，用于攀爬树干，该爬树机器人包括机架、多个攀爬装置及多个导向装置；机架包括第一环臂及第二环臂，第一环臂与第二环臂围成爬升空间，各攀爬装置沿机架的中心轴环绕设置，导向装置的数量与攀爬装置的数量对应设置，各导向装置均包括导向架、导向座、弹性支撑机构及导向驱动机构，导向座与导向架滑动连接，弹性支撑机构的一端与导向座枢接，弹性支撑机构的另一端与攀爬臂枢接，导向驱动机构与导向座驱动连接。本实用新型所述的爬树机器人，通过导向驱动机构驱动导向座拉动引导弹性支撑机构带动攀爬臂靠近或者机架的中心，调整攀爬臂上的攀爬轮与树干紧密贴合，提升爬树机器人的适用范围。

技术领域

本实用新型涉及园林绿化技术领域，特别是涉及一种爬树机器人。

背景技术

随着树木修枝、采摘技术的发展，出现了爬树机器人技术，爬树机器人能够代替人快速的攀爬树木，然后进行修枝、采摘作业。传统技术中，爬树机器人是采用多个轮子抱住树干，然后驱动轮子产生动力，使机器人沿着树干爬升。然而同一棵树地面和树顶的树径会逐渐变细，导致同一棵树的不同高度的树径不同，并且不同树木之间的树径也不同，使爬树机器人的多个轮子无法与树干紧密贴合，影响爬树机器人的适用范围。

实用新型内容

基于此，有必要针对爬树机器人的多个轮子无法与树干紧密贴合的问题，提供一种能够适应不同树径的爬树机器人。

一种爬树机器人，用于攀爬树干，该爬树机器人包括机架、攀爬装置及导向装置；机架包括第一环臂及第二环臂，第一环臂与第二环臂围成爬升空间；攀爬装置的数量为多个，各攀爬装置沿机架的中心轴环绕设置，各攀爬装置均包括攀爬臂、攀爬轮及攀爬驱动机构，攀爬臂的一端与第一环臂或第二环臂枢接，攀爬臂的另一端朝机架的中心轴靠近或者远离，攀爬轮与攀爬臂远离第一环臂或第二环臂的一端可转动连接，攀爬驱动机构与攀爬轮连接并用于驱动攀爬轮转动；导向装置的数量与攀爬装置的数量相同且一一对应设置，各导向装置均包括导向架、导向座、弹性支撑机构及导向驱动机构，导向架与第一环臂或第二环臂连接，导向座与导向架滑动连接，弹性支撑机构的一端与导向座枢接，弹性支撑机构的另一端与攀爬臂枢接，导向驱动机构与导向座驱动连接，导向驱动机构用于驱动导向座沿导向架滑动。

上述爬树机器人，通过导向驱动机构驱动导向座沿导向架滑动，使导向座引导弹性支撑机构带动攀爬臂朝机架的中心轴靠近或者远离，需要攀爬不同的树干时，通过导向驱动机构驱动导向座拉动引导弹性支撑机构带动攀爬臂靠近或者机架的中心，调整攀爬臂上的攀爬轮与树干紧密贴合，使爬树机器人能适应不同树径的树干，提升爬树机器人的适用范围。

在其中一个实施例中，第一环臂的一端与第二环臂的一端枢接，第一环臂的另一端与第二环臂的另一端拆卸连接。

在其中一个实施例中，攀爬轮的周侧设有防滑槽。

在其中一个实施例中，导向架包括多根导杆及挡板，各导杆的一端均与第一环臂或第二环臂连接，各导杆的另一端均与挡板连接，导向座与各导杆滑动连接。

在其中一个实施例中，导向驱动机构包括固定架、驱动电机及丝杆，固定架与第一环臂或第二环臂固定连接，驱动电机与固定架连接，驱动电机用于驱动丝杆转动，丝杆与导向座螺纹连接。

在其中一个实施例中，弹性支撑机构包括第一支撑臂、第二支撑臂及弹性件，第一支撑臂的一端与导向座枢接，第一支撑臂的另一端与第二支撑臂滑动连接，第二支撑臂远离第一支撑臂的一端与攀爬臂枢接，弹性件的一端与第一支撑臂抵接，弹性件的另一端与第二支撑臂抵接，弹性件用于提供第一支撑臂远离第二支撑臂的弹力。