[实用新型]一种机器人破包抓手

权利要求书

1.一种机器人破包抓手，其特征在于：包括安装板(1)、安装支架(2)和旋转轴(3)，所述安装板(1)底部的四角分别固定有安装支架(2)，所述旋转轴(3)设有两个，两个所述旋转轴(3)平行，且分别通过轴承与安装板(1)的四角的安装支架(2)转动连接，所述旋转轴(3)的两端分别固定有抓齿(4)，且旋转轴(3)上连接有用于带动其转动的旋转装置(5)，所述安装板(1)上连接有带动其角度变换的震荡装置(6)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人破包抓手，其特征在于：所述旋转装置(5)包括压紧气缸(7)和扭力臂(8)，所述压紧气缸(7)的两端分别通过销轴与安装板(1)和扭力臂(8)转动转接，所述扭力臂(8)远离压紧气缸(7)的一端与旋转轴(3)固定。

3.根据权利要求2所述的一种机器人破包抓手，其特征在于：所述震荡装置(6)包括角度气缸(9)和固定板(10)，所述固定板(10)位于安装板(1)的上方，且两端分别通过转动件与安装板(1)和角度气缸(9)转动连接，所述角度气缸(9)远离固定板(10)的一端通过转动件与安装板(1)转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种机器人破包抓手，其特征在于：所述安装板(1)的底部固定有气针(11)，所述气针(11)的顶端与高压气体源连通。

5.根据权利要求4所述的一种机器人破包抓手，其特征在于：安装板(1)的底部固定设有下压气缸(13)，下压气缸(13)连接有活动压板(12)，所述活动压板(12)平行于安装板(1)，且与下压气缸(13)的输出端固定，活动压板(12)还连接有导柱(14)，所述导柱(14)上端贯穿安装板(1)，且与安装板(1)滑动连接。

6.根据权利要求5所述的一种机器人破包抓手，其特征在于：所述安装板(1)上固定有直线轴承(15)，所述导柱(14)通过直线轴承(15)与安装板(1)滑动连接。