[实用新型]一种Z轴大行程SCARA机器人

权利要求书

1.一种Z轴大行程SCARA机器人，其特征在于，包括：

SCARA机器人(01)，SCARA机器人(01)用于物品的转移，包括第一转臂(0108)、第二转臂(0109)、第一闭环步进电机(0201)、第二闭环步进电机(0202)、第三闭环步进电机(0204)、空心轴(0107)、末端连接器(01071)；第一闭环步进电机(0201)用于驱动第一转臂(0108)沿水平方向左右运动，第二闭环步进电机(0202)用于驱动第二转臂(0109)沿水平方向左右运动，第三闭环步进电机(0204)用于驱动空心轴(0107)沿中心点旋转运动；第一闭环步进电机(0201)位于第一转臂(0108)的一端，第二闭环步进电机(0202)位于第一转臂(0108)的另一端和第二转臂(0109)的一端的相交处，第三闭环步进电机(0204)安装于第二转臂(0109)上面；空心轴(0107)通过轴固定件(01055)固定于第二转臂(0109)的前端；末端连接器(01071)安装于空心轴(0107)穿过第二转臂(0109)的底端，末端连接器(01071)用于连接外部设备以实现物品的抓取或下放；

Z轴(02)，Z轴(02)用于SCARA机器人(01)的垂直升降，包括Z轴支架(0211)、Z轴丝杆(02113)、一体式步进电机(0213)、Z轴丝杆顶部固定件(0211301)、第一Z轴同步轮(02131)、第二Z轴同步轮(02132)、Z轴同步带(02133)；Z轴支架(0211)具有一定高度，Z轴丝杆(02113)垂直安装于Z轴支架(0211)内；Z轴丝杆顶部固定件(0211301)通过螺丝固定于Z轴支架(0211)的内壁上，Z轴丝杆顶部固定件(0211301)用于固定Z轴丝杆(02113)的顶端；第一Z轴同步轮(02131)安装于Z轴丝杆(02113)底部，第二Z轴同步轮(02132)安装于一体式步进电机(0213)的电机轴端，Z轴同步带(02133)套设于第一Z轴同步轮(02131)和第二Z轴同步轮(02132)的外周壁；一体式步进电机(0213)通过带动第二Z轴同步轮(02132)旋转以通过Z轴同步带(02133)带动第一Z轴同步轮(02131)旋转，进而通过第一Z轴同步轮(02131)带动Z轴丝杆(02113)实现顺时针或逆时针旋转运动；

SCARA机器人(01)通过SCARA机器人连接板(011)固定安装于Z轴连接板(02114)上，Z轴连接板(02114)安装于Z轴丝杆(02113)上，以使Z轴丝杆(02113)通过顺时针旋转运动带动SCARA机器人(01)上升至指定位置，或者Z轴丝杆(02113)通过逆时针旋转运动带动SCARA机器人(01)下降至指定位置；SCARA机器人(01)再通过第一转臂(0108)和第二转臂(0109)运动以使末端连接器(01071)带动外部设备运动至指定位置。

2.根据权利要求1所述的一种Z轴大行程SCARA机器人，其特征在于，Z轴(02)还包括Z轴控制器(02141)，Z轴控制器(02141)用于控制一体式步进电机(0213)运行；Z轴控制器固定板(02142)安装于Z轴支架(0211)的顶端，Z轴控制器防尘盖(02143)与Z轴控制器固定板(02142)扣合以使Z轴控制器(02141)放置于Z轴控制器防尘盖(02143)与Z轴控制器固定板(02142)合围的空腔内，Z轴控制器(02141)固定安装于Z轴控制器固定板(02142)设有的凹槽内。