[实用新型]一种Z轴大行程SCARA机器人有效

专利信息
申请号: 202122425974.2 申请日: 2021-10-09
公开(公告)号: CN215701661U 公开(公告)日: 2022-02-01
发明(设计)人: 刘伟平;朱国伟;张天洪 申请(专利权)人: 深圳超磁机器人科技有限公司
主分类号: B25J5/02 分类号: B25J5/02;B25J15/08;B25J18/00;B65G47/90
代理公司: 深圳市新虹光知识产权代理事务所(普通合伙) 44499 代理人: 刘菊美
地址: 518000 广东省深圳市宝*** 国省代码: 广东;44
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摘要:
搜索关键词: 一种 行程 scara 机器人
【权利要求书】:

1.一种Z轴大行程SCARA机器人,其特征在于,包括:

SCARA机器人(01),SCARA机器人(01)用于物品的转移,包括第一转臂(0108)、第二转臂(0109)、第一闭环步进电机(0201)、第二闭环步进电机(0202)、第三闭环步进电机(0204)、空心轴(0107)、末端连接器(01071);第一闭环步进电机(0201)用于驱动第一转臂(0108)沿水平方向左右运动,第二闭环步进电机(0202)用于驱动第二转臂(0109)沿水平方向左右运动,第三闭环步进电机(0204)用于驱动空心轴(0107)沿中心点旋转运动;第一闭环步进电机(0201)位于第一转臂(0108)的一端,第二闭环步进电机(0202)位于第一转臂(0108)的另一端和第二转臂(0109)的一端的相交处,第三闭环步进电机(0204)安装于第二转臂(0109)上面;空心轴(0107)通过轴固定件(01055)固定于第二转臂(0109)的前端;末端连接器(01071)安装于空心轴(0107)穿过第二转臂(0109)的底端,末端连接器(01071)用于连接外部设备以实现物品的抓取或下放;

Z轴(02),Z轴(02)用于SCARA机器人(01)的垂直升降,包括Z轴支架(0211)、Z轴丝杆(02113)、一体式步进电机(0213)、Z轴丝杆顶部固定件(0211301)、第一Z轴同步轮(02131)、第二Z轴同步轮(02132)、Z轴同步带(02133);Z轴支架(0211)具有一定高度,Z轴丝杆(02113)垂直安装于Z轴支架(0211)内;Z轴丝杆顶部固定件(0211301)通过螺丝固定于Z轴支架(0211)的内壁上,Z轴丝杆顶部固定件(0211301)用于固定Z轴丝杆(02113)的顶端;第一Z轴同步轮(02131)安装于Z轴丝杆(02113)底部,第二Z轴同步轮(02132)安装于一体式步进电机(0213)的电机轴端,Z轴同步带(02133)套设于第一Z轴同步轮(02131)和第二Z轴同步轮(02132)的外周壁;一体式步进电机(0213)通过带动第二Z轴同步轮(02132)旋转以通过Z轴同步带(02133)带动第一Z轴同步轮(02131)旋转,进而通过第一Z轴同步轮(02131)带动Z轴丝杆(02113)实现顺时针或逆时针旋转运动;

SCARA机器人(01)通过SCARA机器人连接板(011)固定安装于Z轴连接板(02114)上,Z轴连接板(02114)安装于Z轴丝杆(02113)上,以使Z轴丝杆(02113)通过顺时针旋转运动带动SCARA机器人(01)上升至指定位置,或者Z轴丝杆(02113)通过逆时针旋转运动带动SCARA机器人(01)下降至指定位置;SCARA机器人(01)再通过第一转臂(0108)和第二转臂(0109)运动以使末端连接器(01071)带动外部设备运动至指定位置。

2.根据权利要求1所述的一种Z轴大行程SCARA机器人,其特征在于,Z轴(02)还包括Z轴控制器(02141),Z轴控制器(02141)用于控制一体式步进电机(0213)运行;Z轴控制器固定板(02142)安装于Z轴支架(0211)的顶端,Z轴控制器防尘盖(02143)与Z轴控制器固定板(02142)扣合以使Z轴控制器(02141)放置于Z轴控制器防尘盖(02143)与Z轴控制器固定板(02142)合围的空腔内,Z轴控制器(02141)固定安装于Z轴控制器固定板(02142)设有的凹槽内。

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